[发明专利]机器人的坐标系标定方法、装置、终端以及介质

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的坐标系标定方法、装置、终端以及介质。该机器人的坐标系标定方法包括：分别获取至少两个机器人的基坐标系，所述基坐标系为根据所述机器人的底座基点与坐标方位建立的坐标系；在所述至少两个机器人的共享空间内选取参照平面，并对所述参照平面建立参照坐标系，所述共享空间为包含所述至少两个机器人能够触及的相同位置所对应的空间；计算所述参照坐标系与各个所述基坐标系的转换关系；根据所述转换关系对各个所述基坐标系进行标定。本申请提供的机器人的坐标系标定方法，能够在保证高可靠标定精度的同时，通过简单易用的方式实现多机器人协同作业场景下的机器人基坐标系标定。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的坐标系标定方法、装置、终端以及介质。

背景技术

随着机器人技术的进步以及智能制造产业升级，越来越多的机器人应用于工业生产和生活服务等各个领域。对于工业生产来说，单一的机器人在大型构件焊接、搬运以及服务等大型应用场景已无法满足需求，因此通常需要两台以上的机器人协作完成上述各种工业生产任务。其中，标定各个机器人基坐标系间的位姿关系，是多机器人协同作业的基础。

目前针对标定各个机器人基坐标系间的位姿关系的现有技术方案主要分为两类，一类是利用视觉传感器标定方法，另一类是利用机器人末端构成闭环系统的标定方法。上述标定方法均需要通过在机器人共享区域内取四个或四个以上的标定点以建立方程，求解方程计算获得机器人之间基坐标系的相对位姿。在实际应用过程中涉及的系统过于复杂，操作繁琐，并且机器人基坐标系的标定精度会受到多方因素影响。

因此，如何在保证高可靠标定精度的同时，通过简单易用的方式实现多机器人协同作业场景下的机器人基坐标系标定，是目前机器人技术领域亟需解决的难题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人的坐标系标定方法、系统、终端以及介质，旨在保证高可靠标定精度的同时，通过简单易用的方式实现多机器人协同作业场景下的机器人基坐标系标定。

根据本申请实施例的一方面，公开了一种机器人的坐标系标定方法，所述坐标系标定方法包括：

分别获取至少两个机器人的基坐标系，所述基坐标系为根据所述机器人的底座基点与坐标方位建立的坐标系；

在所述至少两个机器人的共享空间内选取参照平面，并对所述参照平面建立参照坐标系，所述共享空间为包含所述至少两个机器人能够触及的相同位置所对应的空间；

计算所述参照坐标系与各个所述基坐标系的转换关系；

根据所述转换关系对各个所述基坐标系进行标定。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，在所述至少两个机器人的共享空间内选取参照平面，并对所述参照平面建立参照坐标系，包括：

在所述共享空间内选取不共线的三个标定点，并将三个所述标定点所在的平面确定为所述参照平面；

在各个所述基坐标系中确定所述标定点的基坐标；

根据所述基坐标建立与所述至少两个机器人分别对应的参照坐标系。

在本申请的一些实施例中，基于以上技术方案，在各个所述基坐标系中确定所述标定点的基坐标，包括：

控制各个所述机器人的标定工具对应的工具尖点到达所述标定点，所述标定工具为安装于所述机器人的手臂末端的具有标定作用的工具；

获取所述标定点在所述标定工具对应的工具坐标系的标定坐标，所述工具坐标系为根据所述工具尖点作为原点建立的坐标系；

根据所述工具坐标系与所述基坐标系之间的转换关系将所述标定坐标转换为所述基坐标系中的基坐标。