[发明专利]用于远程超声机器人的辅助遥控方法、系统、装置及介质

权利要求书

1.一种用于远程超声机器人的辅助遥控方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取人体的三维图像，对三维图像进行处理，获取待检测部位在相机坐标系中的第一区域范围；

根据预设的手眼标定矩阵将第一区域范围转换至机器人坐标系下的第二区域范围，根据第二区域范围控制机器人移动至待检测部位上；

在机器人移动至待检测部位后，根据第二区域范围确定空间位置约束，以约束机器人的移动范围；

获取输入的轨迹信号，根据轨迹信号控制机器人的动作，以使机器人末端上的探头以对应的手法轨迹进行检测。

2.根据权利要求1所述的一种用于远程超声机器人的辅助遥控方法，其特征在于，所述对三维图像进行处理，获取待检测部位在相机坐标系中的第一区域范围，包括：

将三维图像输入预设的神经网络模型中进行处理，获得人体的待检测部位的检测框，作为第一区域范围；其中，所述检测框为为矩形框；

获取所述矩形框在相机坐标系中的坐标其中，表示的是相机坐标系下矩形框四个顶点的坐标值。

3.根据权利要求2所述的一种用于远程超声机器人的辅助遥控方法，其特征在于，所述根据预设的手眼标定矩阵将第一区域范围转换至机器人坐标系下的第二区域范围，根据第二区域范围控制机器人移动至待检测部位上，包括：

根据预设的手眼标定矩阵，将所述矩形框在相机坐标系中的坐标转换至机器人坐标系下的坐标获得第二区域范围；

获取第二区域范围的中心点，控制机器人的末端移动至中心点的上方，并将探头的姿态调整至与中心点的法线方向平行；

其中，表示的是机器人坐标系下矩形框四个顶点的坐标值。

4.根据权利要求3所述的一种用于远程超声机器人的辅助遥控方法，其特征在于，所述空间位置约束的表达式为：

z_skin-Δzzz_skin+Δz

式中，表示由四个顶点组成的矩形区域；z_skin为待检测位置皮肤表面在机器人坐标系下的Z坐标值，Δz为运动范围调整量。

5.根据权利要求1所述的一种用于远程超声机器人的辅助遥控方法，其特征在于，所述获取输入的轨迹信号，根据轨迹信号控制机器人的动作，包括：

在探头紧贴皮肤表面后，获取手柄输入的控制信息，根据控制信息控制机器人的移动位姿；

记录机器人的移动位姿，并生成移动轨迹，根据生成的移动轨迹与数据库中预先存储的遥控轨迹进行匹配；

若匹配获得对应的遥控轨迹，根据获得的遥控轨迹自动控制机器人的移动位姿。

6.根据权利要求1所述的一种用于远程超声机器人的辅助遥控方法，其特征在于，所述获取输入的轨迹信号，根据轨迹信号控制机器人的动作，包括：

在探头紧贴皮肤表面后，获取输入的选择信息，根据选择信息从数据库中调取预先存储的遥控轨迹，根据获得的遥控轨迹自动控制机器人的移动位姿。

7.根据权利要求1所述的一种用于远程超声机器人的辅助遥控方法，其特征在于，所述三维图像通过3D摄像头采集获得，所述3D摄像头安装在人体的正上方；

所述机器人上安装有力传感器。

8.一种用于远程超声机器人的辅助遥控系统，其特征在于，包括：

检测定位模块，用于获取人体的三维图像，对三维图像进行处理，获取待检测部位在相机坐标系中的第一区域范围；

坐标转换模块，用于根据预设的手眼标定矩阵将第一区域范围转换至机器人坐标系下的第二区域范围，根据第二区域范围控制机器人移动至待检测部位上；

范围约束模块，用于在机器人移动至待检测部位后，根据第二区域范围确定空间位置约束，以约束机器人的移动范围；

手法辅助模块，用于获取输入的轨迹信号，根据轨迹信号控制机器人的动作，以使机器人末端上的探头以对应的手法轨迹进行检测。