[发明专利]清洁机器人的拖地方法、清洁机器人及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的拖地方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地；

控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，其中，所述第二清洁行为集合中至少有一个清洁行为与所述第一清洁行为集合中的清洁行为不同；

所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，包括：

控制所述清洁机器人以旋转拖布旋转的方式对目标区域进行拖地；

所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，包括：

控制所述清洁机器人以旋转拖布不旋转的方式对所述目标区域进行重复拖地。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一清洁行为集合中的清洁行为和所述第二清洁行为集合中的清洁行为分别包括所述清洁机器人的拖地路径、拖地顺序、旋转拖布旋转与否、所述清洁机器人沿边旋转拖地的轨迹中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，包括：

控制所述清洁机器人以第一清洁顺序对目标区域进行拖地；

所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，包括：

所述控制所述清洁机器人从上一次拖地结束的位置开始、以与所述第一清洁顺序相反的反方向对所述目标区域进行重复拖地。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，包括：

控制所述清洁机器人以第一拖地路径对目标区域进行拖地；

所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，包括：

控制所述清洁机器人以第二拖地路径对所述目标区域进行重复拖地，所述第二拖地路径与所述第一拖地路径不相同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二拖地路径与所述第一拖地路径交叉。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，包括：

控制所述清洁机器人以沿边旋转拖地的第一轨迹对目标区域进行拖地；

所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，包括：

控制所述清洁机器人以沿边旋转拖地的第二轨迹对所述目标区域进行重复拖地，所述第二轨迹与所述第一轨迹交叉。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人以沿边旋转拖地的第二轨迹对所述目标区域进行重复拖地，包括：

控制所述清洁机器人以所述第一轨迹漏拖的区域为起点、以沿边旋转拖地的第二轨迹对所述目标区域进行重复拖地。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地之前，包括：

根据所述清洁机器人的清洁能力，将所述目标区域分成多个子区域；

控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对目标区域进行拖地，包括：

控制所述清洁机器人以第一清洁行为集合中的清洁行为对多个子区域分别进行拖地；

所述控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述目标区域进行重复拖地，包括：

控制所述清洁机器人以第二清洁行为集合中的清洁行为对所述多个子区域中清洁程度不满足要求的子区域进行重复拖地。