[发明专利]一种履带式变径管道机器人

权利要求书

1.一种履带式变径管道机器人，其特征在于：包括壳体(40)、丝杆螺母式曲柄滑块变径机构(10)、固定锁死机构(20)及履带行走机构(30)，所述壳体(40)的前端安装所述固定锁死机构(20)，所述壳体(40)内安装所述丝杆螺母式曲柄滑块变径机构(10)，所述丝杆螺母式曲柄滑块变径机构(10)与固定锁死机构(20)螺栓连接，所述壳体中部外侧均匀分布安装三个所述履带行走机构(30)，所述履带行走机构(30)与所述丝杆螺母式曲柄滑块变径机构(10)焊接。

2.根据权利要求1所述的履带式变径管道机器人，其特征在于：所述丝杆螺母式曲柄滑块变径机构(10)包括上二力杆支座(101)、上二力杆(102)、丝杆支撑盘(103)、上直线轴承(104)、丝杆螺母座(105)、丝杆(106)、左直线轴承(107)、左二力杆支座(108)、左二力杆(109)、右二力杆支座(110)、右直线轴承(111)、右二力杆(112)、丝杆电机支架(113)、联轴器(114)、丝杆电机(115)、丝杆螺母(116)、左直线轴承轴(117)、上直线轴承轴(128)及右直线轴承轴(119)，所述丝杆电机(115)下端螺栓连接有丝杆电机支架(113)，所述丝杆电机(115)的左端与所述联轴器(114)右端通过顶丝连接，所述联轴器(114)左端通过顶丝与所述丝杆(106)连接，所述丝杆(106)左端连接所述丝杆支撑盘(103)，所述丝杆(106)上通过丝杆螺母(116)安装有丝杆螺母座(105)，所述丝杆螺母座(105)上均匀设置有三个铰接座，所述丝杆支撑盘(103)上对应所述三个铰接座安装有上二力杆支座(101)、左二力杆支座(108)及右二力杆支座(110)，所述上二力杆支座(101)、左二力杆支座(108)及右二力杆支座(110)的铰接座上分别铰装连接上二力杆(102)、左二力杆(109)及右二力杆(112)，所述上二力杆(102)、左二力杆(109)及右二力杆(112)的另一端分别对应铰装连接至所述丝杆螺母座(105)上的三个铰接座，所述丝杆支撑盘(103)上对应所述上二力杆支座(101)、左二力杆支座(108)及右二力杆支座(110)位置处分别螺纹连接有上直线轴承轴(118)、左直线轴承轴(117)及右直线轴承轴(119)，所述上直线轴承轴(118)、左直线轴承轴(117)及右直线轴承轴(119)上分别滑动安装有上直线轴承(104)、左直线轴承(107)及右直线轴承(111)，所述上直线轴承(104)、左直线轴承(107)及右直线轴承(111)分别与二力杆支座(101)、左二力杆支座(108)及右二力杆支座(110)对应过盈配合。

3.根据权利要求1所述的履带式变径管道机器人，其特征在于：所述固定锁死机构(20)包括前支撑盘(201)、左凸台齿轮(202)、左旋转支撑(203)、大凸台齿轮(204)、下凸台齿轮(205)、下旋转支撑(206)、电机支架(207)、电机支撑座(208)、减速步进电机(209)、上凸台齿轮(210)、上旋转支撑(211)和后支撑盘(212)，所述前支撑盘(201)与后支撑盘(212)之间同轴安装有大凸台齿轮(204)，所述前支撑盘上径向均布设置有左凸台齿轮(202)、下凸台齿轮(205)及上凸台齿轮(210)，所述左凸台齿轮(202)、下凸台齿轮(205)及上凸台齿轮(210)与大凸台齿轮(204)啮合，所述左凸台齿轮(202)、下凸台齿轮(205)及上凸台齿轮(210)上分别通过顶丝连接有左旋转支撑(203)、下旋转支撑(206)及上旋转支撑(211)，所述后支撑盘(212)上设置有电机支架(207)，所述电机支架(207)上螺纹连接有电机支撑座(208)，所述电机支撑座(208)上放置减速步进电机(209)，减速步进电机(209)与电机支架(207)螺栓连接所述减速步进电机(209)的电机轴与所述大凸台齿轮通过顶丝同轴连接。

4.根据权利要求3所述的履带式变径管道机器人，其特征在于：所述左旋转支撑(203)、下旋转支撑(206)及上旋转支撑(211)均为哨子弧形结构。

5.根据权利要求1所述的履带式变径管道机器人，其特征在于：所述壳体(40)的尾部均匀分布设置有3个辅助轮(50)。