[发明专利]电力井室电缆走向识别方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种电力井室电缆走向识别方法，其特征在于，包括：

获取数据，包括获取电力井室的点云，以及各电缆穿过的孔洞的坐标；

对获取的点云，去除其中代表各侧面墙壁的点；

对去除了代表各侧面墙壁的点的点云，去除其中代表顶面和底面墙壁的点；

对去除了代表顶面和底面墙壁的点的点云，令每一电缆的点对应一个类别，确定各个点的类别；

基于各孔洞的坐标及最近邻点的类别，确定各孔洞穿过的电缆，进而确定穿过相同电缆的孔洞。

2.根据权利要求1所述的电力井室电缆走向识别方法，其特征在于，所述获取数据还包括：

获取将电力井室的每个侧面墙壁变换至预设坐标系位置的变换矩阵；每个侧面墙壁对应一组所述变换矩阵，一组所述变换矩阵包括平移矩阵和/或旋转矩阵；

所述对获取的点云，去除其中代表各侧面墙壁的点，包括：

依次通过各组所述变换矩阵对点云进行坐标变换，将对应的侧面墙壁变换至预设坐标系位置后，通过直通滤波去除代表侧面墙壁的点。

3.根据权利要求2所述的电力井室电缆走向识别方法，其特征在于，

所述对去除了代表各侧面墙壁的点的点云，去除其中代表顶面和底面墙壁的点，包括：

对去除了代表各侧面墙壁的点的点云进行平滑处理，再分别估计顶面和底面墙壁的法线；

分别基于估计的法线，去除点云中代表顶面和底面墙壁的点。

4.根据权利要求3所述的电力井室电缆走向识别方法，其特征在于，

所述对去除了代表各侧面墙壁的点的点云进行平滑处理，包括：

通过移动最小二乘法，对去除了代表各侧面墙壁的点的点云进行平滑处理；

所述分别基于估计的法线，去除点云中代表顶面和底面墙壁的点，包括：

分别基于估计的法线，通过随机抽样一致法，去除点云中代表顶面和底面墙壁的点。

5.根据权利要求2所述的电力井室电缆走向识别方法，其特征在于，

所述对去除了代表顶面和底面墙壁的点的点云，令每一电缆的点对应一个类别，确定各个点的类别，包括：

对去除了代表顶面和底面墙壁的点的点云，通过聚类法识别各点的类别，并记录噪音点。

6.根据权利要求5所述的电力井室电缆走向识别方法，其特征在于，

所述对去除了代表顶面和底面墙壁的点的点云，令每一电缆的点对应一个类别，确定各个点的类别，还包括：

对于记录的各噪音点，基于最近邻点的类别确定其类别。

7.根据权利要求6所述的电力井室电缆走向识别方法，其特征在于，

所述对于记录的各噪音点，基于最近邻点的类别确定其类别，包括：

依次通过各组所述变换矩阵对点云进行坐标变换，将原侧面墙壁变换至预设坐标系位置后，从距离原侧面墙壁预设阈值处开始，由电缆侧向原侧面墙壁侧，依次对各噪音点进行分类，令噪音点与其最近邻点的类别一致。

8.一种电力井室电缆走向识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取数据，包括获取电力井室的点云，以及各电缆穿过的孔洞的坐标；

第一去除模块，用于对获取的点云，去除其中代表各侧面墙壁的点；

第二去除模块，用于对去除了代表各侧面墙壁的点的点云，去除其中代表顶面和底面墙壁的点；

分类模块，用于对去除了代表顶面和底面墙壁的点的点云，令每一电缆的点对应一个类别，确定各个点的类别；

判定模块，用于基于各孔洞的坐标及最近邻点的类别，确定各孔洞穿过的电缆，进而确定穿过相同电缆的孔洞。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的电力井室电缆走向识别方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行权利要求1-7中任一项所述的电力井室电缆走向识别方法。