[发明专利]用于校准基础设施传感器系统的方法和装置以及基础设施系统

权利要求书

1.一种用于校准基础设施传感器系统(310)的方法，所述方法具有以下步骤：

由飞行的无人机(400)检测基础设施系统(300)的环境(350)的多个摄像机图像，在所述环境中安装有或者将安装所述基础设施传感器系统(310)，

借助于图像处理算法从所述摄像机图像和所述摄像机图像的地理参考的图像元数据产生地理参考的3D点云(200)；

将所述地理参考的3D点云(220)提供在所述基础设施系统(300)的计算单元(360)中；

由所述基础设施传感器系统(310)的至少一个传感器(312a，312b，312c)检测环境数据；

将适应算法、尤其是迭代适应算法应用到地理参考的3D点云数据和由所述基础设施传感器系统(310)的至少一个传感器(312a，312b，312c)所检测的环境数据上，并且由此确定所述至少一个传感器(312a，312b，312c)的传感器姿势和所属的传感器参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述飞行的无人机(400)在所述基础设施系统(300)的环境(350)上方沿着先前所确定的飞行路径运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述飞行路径由多个路线点定义，其中，所述无人机(400)以所定义的顺序飞过所述路线点。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，用于从所述摄像机图像和所述摄像机图像的地理参考的图像元数据产生地理参考的3D点云(200)的图像处理算法构造为运动恢复结构算法。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述地理参考的3D点云(220)的产生通过所述基础设施系统的计算单元或者通过云服务的计算单元进行。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述基础设施传感器系统(310)具有多个传感器(312a，312b，312c)，其中，环境数据的检测通过所述多个传感器(312a，312b，312c)进行，并且对于所述传感器(312a，312b，312c)中的每个，在所述地理参考的3D点云数据和由相应的传感器(312a，312b，312c)所检测的环境数据上进行适应算法、尤其是迭代适应算法，并且由此进行对所述相应的传感器(312a，312b，312c)的传感器姿势和所属的传感器参数的确定。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，以65°±10°的摄像机倾斜角检测所述摄像机图像。

8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在飞行期间摄像机图像和所述摄像机图像的地理参考的图像元数据向所述基础设施系统的计算单元(360)和/或向云服务的传送借助于在所述无人机(400)和所述基础设施系统(300)的计算单元(360)和/或所述云服务之间的无线的通信连接进行，尤其是在使用移动无线电标准的情况下进行。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，摄像机图像和所述摄像机图像的地理参考的图像元数据向所述基础设施系统(300)的计算单元(360)和/或向云服务的传送在所述无人机(400)着陆之后进行，尤其是借助于对接站和/或直接的数据连接进行。

10.一种用于根据权利要求1至9中任一项所述的方法校准基础设施传感器系统(310)的装置，所述装置构造为能飞行的无人机(400)，所述无人机包括摄像机系统(410)和定位系统(420)、尤其是基于卫星的定位系统，

其中，所述无人机(400)构造为，检测基础设施系统(300)的安装有或者将安装所述基础设施传感器系统(310)的环境(350)的多个摄像机图像，并且将所检测的摄像机图像和所述摄像机图像的地理参考的图像元数据和/或将由所述摄像机图像和所述摄像机图像的地理参考的图像元数据产生的地理参考的3D点云向所述基础设施系统(300)的计算单元(360)和/或向云服务的计算单元传送以校准所述基础设施传感器系统(310)。

11.一种基础设施系统(300)，尤其是一种用于对至少部分自动化地引导的机动车进行驾驶支持的基础设施系统(300)，所述基础设施系统包括：

基础设施传感器系统(310)，所述基础设施传感器系统具有一个或多个传感器(312a，312b，312c)，所述一个或多个传感器构造用于检测关于所述基础设施系统(300)的环境(350)的信息并且产生环境数据，

计算单元(360)，所述计算单元构造为，

从根据权利要求10所述的无人机(400)接收摄像机图像和所述摄像机图像的地理参考的图像元数据，并且借助于图像处理算法、尤其是运动恢复结构算法从所述摄像机图像和所述摄像机图像的地理参考的图像元数据产生地理参考的3D点云(200)，和/或

从根据权利要求10所述的无人机(400)或者从外部的云服务接收借助于图像处理算法、尤其是运动恢复结构算法从所述摄像机图像和所述摄像机图像的地理参考的图像元数据产生的地理参考的3D点云(200)；

将适应算法、尤其是迭代适应算法应用到所述地理参考的3D点云的数据和由所述基础设施传感器系统(310)的至少一个传感器(312a，312b，312c)产生的环境数据上，并且由此确定所述至少一个传感器(312a，312b，312c)的传感器姿势和所属的传感器参数。