[发明专利]一种五金件智能分拣合包方法

说明书

本发明提供了一种五金件智能分拣合包方法，包括如下步骤：读取m个订单的订单信息，订单信息包括五金件信息；将m个订单的五金件信息，转化为订单五金件表达；将多个种类五金件混合输送到视觉检测区域；获取视觉检测区域图像，将图像进行处理，进行区域合并；将区域合并后的图像输入到训练好的五金件识别模型中，得到图像中各种五金件的所在位置坐标；将订单五金件表达转换成指令；工业机器人根据指令抓取相应的五金件，并将五金件送出到订单对应位置实现分拣；将分拣好的五金件进行打包封装。该方法能够节省大量人力，降低人工成本，提高五金件分拣包装的自动化程度，包装计数更精准，能缩短交货期和提高生产效率。

技术领域

本发明涉及五金件分拣包装技术领域，更具体地说，涉及一种五金件智能分拣合包方法。

背景技术

目前，随着人工智能的高速发展，在自动化的大潮流趋势中，定制家具企业多采用自动化流水线进行家具产品的生产和加工。

在定制家具五金件的制造、包装以及运输过程中，传统的五金件分拣过程是根据订单进行五金件的选取，再进行人工分解。这种包装生产方式主要是通过人工送料和控制包装，效率较低，常常会因为五金件体积小、品种多等因素，容易出现多装、漏装等现象，而且对于人工的依赖性过高；随着订单量的不断增大，时常会因为工作量过大导致订单不能及时出货；而工作量过大还会导致工作紧迫和劳动强度过大，而出现数量或者种类分拣出错，这种出错率就会不断增加。此外，对于不同订单的要求需要在各种五金件中分拣出不同数量、型号、包装方式的物件，这样繁琐的工作程序必会造成包装效率及准确率的降低。

发明内容

为克服现有技术中的缺点与不足，本发明的目的在于提供一种五金件智能分拣合包方法；该方法能够节省大量人力，降低人工成本，提高五金件分拣包装的自动化程度，包装计数更精准，能缩短交货期和提高生产效率。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种五金件智能分拣合包方法，包括如下步骤：

S1、读取m个订单的订单信息，订单信息包括五金件信息；将m个订单的五金件信息，转化为订单五金件表达I_r(r＝1，2，...，m)；

将多个种类五金件混合输送到视觉检测区域；

S2、获取视觉检测区域图像，将图像进行处理，采用SAD算法进行区域合并；

S3、将区域合并后的图像输入到训练好的五金件识别模型中，得到图像中各种五金件的所在位置坐标；五金件识别模型是指：以yolov4模型为基础、训练时采用k-means++算法对锚框尺寸进行聚类和修正的模型；

S4、将订单五金件表达I_r转换成指令M；工业机器人根据指令M抓取相应的五金件，并将五金件送出到订单对应位置实现分拣；

S5、将分拣好的五金件进行打包封装。

优选地，所述S3中，五金件识别模型训练包括如下步骤：

L1、从五金件图片中标注出五金件锚框，构建出锚框数据集δ；从锚框数据集中随机选取一个锚框作为第一个锚框聚类中心c₁；

L2、在第s次迭代中，将除当前已有锚框聚类中心c_z以外的锚框设为其余锚框；计算其余锚框到当前已有锚框聚类中心c_z之间的IOU值：

其中，G_z表示第z个锚框聚类中心c_z的面积，G_k表示第k个其余锚框的面积，N表示其余锚框的数量；

找出当前迭代中，各个其余锚框的最小IOU值：

D(s，k)＝min(IOU(s，k))