[发明专利]一种海洋测绘的水下机器人及使用方法

说明书

本发明公开了一种海洋测绘的水下机器人，包括水下机器人主体、照明灯和摄像头，水下机器人主体的底部固定连接有底盘，且底盘呈空腔，照明灯和摄像头位于水下机器人主体的前侧，底盘的内部连接有前驱组件和后驱组件。本发明通过设置后驱组件，后驱组件能够使带动着该装置整体移动，达到了整体动力源的作用，通过设置前动轮，有效的支撑了整体前侧的同时遇到路面凸起或者凹起时，强力弹簧会缓解冲击力，能够使水下机器人主体测绘时更加稳定，通过设置牵动组件，牵动组件能够使水下机器人停下测绘时更加稳定，能够使卡筒与暗礁接触并贯穿内部，增加水下机器人主体的重心，使水下机器人主体在测绘时不易随着水流流动。

技术领域

本发明属于测绘的水下机器人技术领域，尤其涉及一种海洋测绘的水下机器人及使用方法。

背景技术

海洋测绘以海洋水体和海底为对象所进行的测量和海图编制工作统称为海洋测绘。它既是测绘科学的一个重要分支，又是一冂涉及许多相关科学的一冂综合性学科，是陆地测绘方法在海洋的应用与发展

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，水下机器人本体上装有观测设备(摄像机、照相机、照明灯等)和作业设备(机械手、切割器、清洗器等)。

而水下机器人遇到水下情况复杂时，需要底部与地面行走，现有的机器人的底盘分为轮式和履带式，轮式底盘接地比压大，易于陷入水底、激起扬尘，而履带式底盘只能应对较平坦的路面，面对水底石沙等场景并不适用，而且水下机器人在上岸移动时需要重新与收释放小车组装，在这个过程中，往往需要多人下水进行操作，费事费力，且存在安全隐患，而且由于水下情况复杂水下机器人在地面测绘时受到水流影响测绘数据不准的问题。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种海洋测绘的水下机器人及使用方法，解决了水下机器人上岸时需要二次组装、解决水下机器人在水下地面行走困难和水下机器人测绘时重心不稳的问题。

本发明是这样实现的，一种海洋测绘的水下机器人，包括水下机器人主体、照明灯和摄像头，所述水下机器人主体的底部固定连接有底盘，且底盘呈空腔，所述照明灯和摄像头位于水下机器人主体的前侧，所述底盘的内部连接有前驱组件和后驱组件，所述底盘的中端连接有牵动组件，且牵动组件位于前驱组件和后驱组件相对一侧的之间，所述前驱组件位于底盘内腔的前侧；

所述后驱组件包括两个后动轮，所述底盘的内腔连接有电机，所述电机的底部固定安装有安装支架，所述安装支架的底部与底盘的内壁固定安装，所述安装支架呈冂形，所述安装支架内部的两侧均连接有减震机构，所述电机的输出端固定连接有输出杆，所述输出杆的底部螺纹连接有转动杆，所述转动杆的两端固定连接有转杆，且转杆的两端贯穿至底盘的外侧与后动轮固定连接，所述电机、安装支架、减震机构和转动杆位于底盘内腔的后侧

所述前驱组件包括支架，所述支架底部的两侧均固定连接有连接杆，所述连接杆的表面套设有角度调节杆，两个角度调节杆远离支架的一端连接有前动轮，且角度调节杆相反的一侧均贯穿至底盘的一侧与前动轮转轴连接，所述角度调节杆的内部活动连接有支撑杆，所述支撑杆位于角度调节杆的两侧均套设有支撑板，所述支撑板一侧固定连接有强力弹簧，且强力弹簧和支撑杆的另一侧分别与水下机器人主体的底部和底盘的内壁固定连接，所述前动轮和后动轮的表面固定连接有转块；

所述牵动组件包括双向电机，所述双向电机的底部固定连接有底座，且底座与底盘的内壁固定安装，所述双向电机的输出端固定连接有双向螺杆，前侧所述双向螺杆的底部螺纹连接有蜗杆，所述蜗杆表面的两侧均套设有移动块，且两个移动块相反的一侧均固定连接有卡筒，且两个卡筒相反的一侧均贯穿至底盘的外侧，两个双向螺杆的表面套设有移动杆，且双向螺杆通过螺纹与移动杆啮合连接，所述移动杆的底部固定连接有圆扣，所述底盘的内部连接有按块，所述按块的底部固定连接有插杆，所述按块的外表面套设有固定块，且按块位于固定块的内部，所述插杆的底部贯穿至底盘的外侧。