[发明专利]一种自带微型气源的柔性气爪

说明书

本发明属于机械手技术领域，具体为一种自带微型气源的柔性气爪，包括基座，所述基座包括底板，所述底板顶部端面中心处固定连接有气泵安装座和电磁阀安装座，所述气泵安装座和电磁阀安装座固定连接，所述底板顶部端面四周还依次固定连接有第一T型连接件、第二T型连接件和第三T型连接件，所述第一T型连接件底部连接有第一柔性手指组件，所述第二T型连接件底部连接有第二柔性手指组件，所述第三T型连接件底部连接有第三柔性手指组件，所述气泵安装座连接有微型气泵，所述电磁阀安装座上连接有微型电磁阀，所述微型气泵输出端和微型电磁阀连接。本发明能够减少柔性气爪在实际应用中所需的空间。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种自带微型气源的柔性气爪。

背景技术

柔性机械手在抓取易碎、易损伤和不规则物体具有较大优势，因而目前在工业和农业生产中都有较为广阔的应用前景。柔性气爪作为柔性机械手的典型代表，采用压缩空气驱动柔性材料变形，实现抓取。因压缩空气和材料的柔性，使得其具有天然柔性，因而是柔性机械手的重要发展方向。

由于使用压缩空气为驱动，因此柔性气爪在应用中必须为其提供一定压力的压缩空气。而实际应用中，压缩空气气源系统往往体积庞大，重量大，辅件多，比较适应于固定场所的应用。对于某些移动应用场合，尤其是小型可穿戴设备的应用，比较难以实现。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

因此，本发明的目的是提供一种自带微型气源的柔性气爪，能够减少柔性气爪在实际应用中所需的空间。

为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了如下技术方案：

一种自带微型气源的柔性气爪，其包括：基座，所述基座包括底板，所述底板顶部端面中心处固定连接有气泵安装座和电磁阀安装座，所述气泵安装座和电磁阀安装座固定连接，所述底板顶部端面四周还依次固定连接有第一T型连接件、第二T型连接件和第三T型连接件，所述第一T型连接件底部连接有第一柔性手指组件，所述第二T型连接件底部连接有第二柔性手指组件，所述第三T型连接件底部连接有第三柔性手指组件，所述气泵安装座连接有微型气泵，所述电磁阀安装座上连接有微型电磁阀，所述微型气泵输出端和微型电磁阀连接，所述第一T型连接件和第三T型连接件之间连接有第一导管，所述第一T型连接件和第二T型连接件之间连接有第二导管，所述第二T型连接件和第三T型连接件之间连接有第三导管，所述微型电磁阀输出端和第一导管连接。

作为本发明所述的一种自带微型气源的柔性气爪的一种优选方案，其中：所述微型气泵开设有进气口和排气口，所述微型电磁阀开设有第一排气口、第二排气口和第三排气口，所述第一排气口和排气口之间连接有U型导管，所述第二排气口和第一导管连接，所述进气口位于微型气泵一侧面，所述第三排气口位于微型电磁阀顶部端面。

作为本发明所述的一种自带微型气源的柔性气爪的一种优选方案，其中：所述第二排气口和第一导管连接，所述进气口位于微型气泵一侧面，所述第三排气口位于微型电磁阀顶部端面。

作为本发明所述的一种自带微型气源的柔性气爪的一种优选方案，其中：三个所述柔性手指组件均包括手指连接件，所述手指连接件底部连接有柔性手指，所述柔性手指包括指腹和指背，所述柔性手指内开设有气腔，所述手指连接件中心通孔和气腔相通。

作为本发明所述的一种自带微型气源的柔性气爪的一种优选方案，其中：所述第一柔性手指组件通过手指连接件和第一T型连接件连接，所述第二柔性手指组件通过手指连接件和第二T型连接件连接，所述第三柔性手指组件通过手指连接件和第三T型连接件连接。

作为本发明所述的一种自带微型气源的柔性气爪的一种优选方案，其中：所述第一导管为T型结构，所述微型气泵和微型电磁阀外部套接有壳体。