[发明专利]三维点云数据的运动补偿方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种三维点云数据的运动补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标的第一图像、第二图像、第一点云数据和第二点云数据；所述第一图像和所述第一点云数据分别包含所述目标上目标点在第一时刻对应的第一位置数据和第一深度数据；所述第二图像和所述第二点云数据分别包含所述目标点在第二时刻对应的第二位置数据和第二深度数据；

获取目标时间段所述目标的目标帧点云数据；所述目标时间段与所述第一时刻和/或所述第二时刻相关联；

基于所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定目标点的图像位置偏差；

基于所述图像位置偏差、所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定在所述第一时刻至所述第二时刻所述目标的三维速度；

基于所述三维速度，对所述目标帧点云数据中所述目标的多个相关点对应的多个相关点云数据，进行运动补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述图像位置偏差、所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定在所述第一时刻至所述第二时刻所述目标的三维速度，包括：

基于所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述目标的深度位移；

将所述图像位置偏差投影至三维空间，得到三维平面位移；

基于所述三维平面位移和所述深度位移，确定所述目标的三维位移；

基于所述三维位移，确定在所述第一时刻至所述第二时刻所述目标的所述三维速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像包括焦距信息；

所述将所述图像位置偏差投影至三维空间，包括：

基于所述第一深度数据、所述第二深度数据和所述焦距信息，将所述图像位置偏差投影至所述三维空间。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，基于所述三维速度，对所述目标帧点云数据中所述目标的多个相关点对应的多个相关点云数据，进行运动补偿，包括：

基于所述多个相关点云数据，确定所述多个相关点对应的多个曝光时刻；

确定所述多个曝光时刻中各曝光时刻之间的时间间隔，并基于所述时间间隔和所述三维速度，对所述多个相关点云数据中多个位置信息进行修正。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标时间段与所述第一时刻和/或所述第二时刻相关联，包括：

所述目标时间段与所述第一时刻和/或所述第二时刻之间的时间差满足预设时间差阈值。

6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，基于所述三维速度，对所述目标帧点云数据中所述目标的多个相关点对应的多个相关点云数据，进行运动补偿之前，所述方法还包括：

基于所述目标帧点云数据中的目标帧率，确定速度阈值；

在所述三维速度达到所述速度阈值的情况下，执行所述基于所述三维速度，对目标帧点云数据中所述目标的多个相关点对应的多个相关点云数据，进行运动补偿的步骤。

7.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标点为所述目标的质心。

8.一种三维点云数据的运动补偿装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标的第一图像、第二图像、第一点云数据和第二点云数据；所述第一图像和所述第一点云数据分别包含所述目标上目标点在第一时刻对应的第一位置数据和第一深度数据；所述第二图像和所述第二点云数据分别包含所述目标点在第二时刻对应的第二位置数据和第二深度数据；

第二获取模块，用于获取目标时间段所述目标的目标帧点云数据；所述目标时间段与所述第一时刻和/或所述第二时刻相关联；

第一确定模块，用于基于所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定目标点的图像位置偏差；

第二确定模块，用于基于所述图像位置偏差、所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定在所述第一时刻至所述第二时刻所述目标的三维速度；

运动补偿模块，用于基于所述三维速度，对所述目标帧点云数据中所述目标的多个相关点对应的多个相关点云数据，进行运动补偿。