[发明专利]驱动装置及叉车

说明书

本发明涉及一种驱动装置驱动装置及叉车。该驱动装置包括一体式电机，一体式电机包括壳体、驱动部以及减速部，驱动部与减速部均设置于壳体内，减速部的输出端通过柔性部与载荷部连接；一体式电机由驱动部的输出转矩到驱动部输出端位置的传递函数；一体式电机由驱动部的输出转矩到载荷部位置的传递函数；且反谐振频率；谐振频率；负载惯量比；通过对谐振频率、反谐振频率以及负载惯量比等参数进行调整，以保证一体式电机惯量匹配。

技术领域

本发明涉及叉车相关技术领域，特别是涉及一种驱动装置及叉车。

背景技术

用于叉车的驱动装置由于载荷扭矩大，通常会配置有减速器以增加扭矩，现有的电机与减速器大多呈分体设置，导致驱动系统尺寸与体积偏大，功率密度和效率低下；

由于将减速器与电机一体化后，一体化电机自身各项参数会发生改变，若只是简单地将减速器与电机设置为一体，而不对反谐振频率、谐振频率以及负载惯量比等参数进行调节，会导致无法获得惯量的最佳匹配，影响整个驱动系统的动态特性和运动输出精度。

发明内容

基于此，有必要针对一体化电机无法获得惯量的最佳匹配，影响整个驱动系统的动态特性和运动输出精度的问题，提供一种驱动装置及叉车。

本申请首先提供一种一体式电机，所述一体式电机包括壳体、驱动部以及减速部，所述驱动部与所述减速部均设置于所述壳体内，所述减速部的输出端通过柔性部与载荷部连接；所述一体式电机由所述驱动部的输出转矩到所述驱动部输出端位置的传递函数；所述一体式电机由所述驱动部的输出转矩到所述载荷部位置的传递函数；且反谐振频率；谐振频率；负载惯量比；其中，为所述驱动部输出端的位置函数，为所述驱动部的输出转矩函数，为所述驱动部的惯量，为所述载荷部的位置函数，n为所述减速部的减速比，K为所述柔性部的刚度，为所述载荷部的惯量，R为所述柔性部的阻尼。

上述一体式电机，基于一体式电机的动力学方程得到一体式电机的输出转矩到驱动部输出端位置以及载荷部位置的传递函数，以实现对一体式电机的控制；同时通过对谐振频率、反谐振频率以及负载惯量比等参数进行调整，以保证一体式电机惯量匹配，具有良好的动态特性及运动输出精度。

在其中一个实施例中，所述驱动部包括第一转轴，所述减速部包括第二转轴，所述驱动部能够驱动所述第一转轴转动，所述第一转轴的转动经由所述减速部减速后由所述第二转轴输出，所述第一转轴与所述第二转轴同轴线设置，且平行于所述第三轴线。

可以理解的是，通过将驱动部以及减速部均安装于壳体内部，以保证一体式电机结构紧凑，并能够达到轻量化的效果。

在其中一个实施例中，所述减速部还包括中心轮、行星架、多个行星轮以及环形内齿圈，所述中心轮固设于所述第一转轴，且同时与各个所述行星轮啮合，所述行星轮以自身轴线为转动中轴线与所述行星架转动连接，所述行星架以所述第一转轴的轴线为转动中轴线与所述壳体转动连接，各个所述行星轮均与所述环形内齿圈啮合，所述环形内齿圈固设于所述壳体，所述第二转轴固设于行星架。

本申请还提供一种驱动装置，用于叉车，包括箱体、两个驱动结构以及一个连接结构；两个所述驱动结构均设置于所述箱体，每一所述驱动结构包括上述的一体式电机以及通过所述一体式电机驱动的滚轮，所述滚轮以第三轴线为转动中心与所述箱体转动连接；所述连接结构连接所述箱体以及所述叉车的车体，以使得所述箱体能够相对于所述车体以第一轴线为转动中心转动，所述第一轴线垂直于水平面，所述第三轴线与所述第一轴线垂直。

可以理解的是，上述驱动装置通过两个一体式电机分别驱动一个滚轮，并且通过连接结构可转动地连接箱体以及叉车的车体，以使得两个一体式电机在大部分情况下用于驱动前进，而在需要进行转向时通过两个一体式电机差速转动，以实现驱动装置转向，极大提高了一体式电机的工作效率，此外，由于采取控制驱动装置方向的方式实现叉车的转向，能够实现全向移动，满足狭窄地形的使用需求。