[发明专利]AGV的控制方法及装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种AGV的控制方法及装置、电子设备及存储介质，属于自动控制技术领域。其中，该方法包括：从路径规划系统获取地图信息和待控制的多个自动导引车AGV的路径信息；根据所述地图信息和多个所述AGV的路径信息计算路径冲突节点，其中，所述路径冲突节点用于表征至少两个AGV在当前位置节点存在路径冲突；基于所述路径冲突节点控制多个所述AGV的启停状态。通过本发明，解决了相关技术中多个AGV在同一场景中同时调度时容易交通堵塞的技术问题，提高了多个AGV的调度效率。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种AGV的控制方法及装置、电子设备及存储介质。

背景技术

相关技术中的自动导引车(Automatic Guided Vehicle，AGV)调度方法，调度系统与路径规划系统都是独立存在，路径规划系统负责AGV的路径规划，调度系统根据规划的路径信息判断各AGV的启停，二者关联性不够强，且逻辑性较强，一般是一个AGV的调度系统对应该AGV的路径规划系统。

一旦路径规划系统的路径变换，调度系统需重新布施，每个项目都需独立布施，使之调度系统设计调试工作量极大，一旦同时调度大量AGV，会发生因运算复杂导致的干涉问题，导致AGV交通堵塞。

针对相关技术中存在的上述问题，暂未发现有效的解决方案。

发明内容

本发明提供了一种AGV的控制方法及装置、电子设备及存储介质。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种AGV的控制方法，包括：从路径规划系统获取地图信息和待控制的多个自动导引车AGV的路径信息；根据所述地图信息和多个所述AGV的路径信息计算路径冲突节点，其中，所述路径冲突节点用于表征至少两个AGV在当前位置节点存在路径冲突；基于所述路径冲突节点控制多个所述AGV的启停状态。

进一步，根据所述地图信息和多个所述AGV的路径信息计算路径冲突节点包括：采用所述地图信息构建地图点阵矩阵，其中，所述地图点阵矩阵中的每个元素对应一个位置节点；针对每个AGV，根据所述路径信息和所述地图点阵矩阵建立对应AGV的点路矩阵，其中，所述点路矩阵中的每个元素对应两个相邻位置节点之间的通断状态；根据所有AGV的点路矩阵计算实时路况矩阵，其中，所述实时路况矩阵中的每个元素对应所述地图点阵矩阵中每个位置节点在当前调度周期的AGV信息；在所述实时路况矩阵中确定路径冲突节点。

进一步，采用所述地图信息构建地图点阵矩阵包括：采用所述地图信息生成行车地图，在所述行车地图上配置关键节点；获取每个所述关键节点的位置信息；采用所述位置信息构建地图点阵矩阵。

进一步，根据所有AGV的点路矩阵计算实时路况矩阵包括：获取所述AGV在地图上的实时位置信息；根据所述实时位置信息和所述AGV的点路矩阵，将所述AGV的移动轨迹转化为完整约束，得到全部AGV的约束位置坐标；采用所述约束位置坐标和所述AGV的点路矩阵生成与所述AGV匹配的子地图点阵矩阵；将所有AGV的子地图点阵矩阵点乘得到实时路况矩阵。

进一步，基于所述路径冲突节点控制多个所述AGV的启停状态包括：针对地图上的每个位置节点，判断所述位置节点是否存在路径冲突节点；若第一位置节点不存在路径冲突节点，向所述第一位置节点上的AGV发送启动指令；若第二位置节点存在路径冲突节点，根据优先级向所述第二位置节点上的AGV发送启动指令或停止指令。

进一步，根据优先级向所述第二位置节点上的AGV发送启动指令或停止指令包括：计算所述第二位置节点上每个AGV的行车优先级；选择行车优先级最高的指定AGV，并将所述第二位置节点上除所述指定AGV之外的其他AGV确定为停摆AGV；向所述指定AGV发送启动指令，向所述停摆AGV发送停止指令。