[发明专利]AGV的控制方法及装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种AGV的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

从路径规划系统获取地图信息和待控制的多个自动导引车AGV的路径信息；

根据所述地图信息和多个所述AGV的路径信息计算路径冲突节点，其中，所述路径冲突节点用于表征至少两个AGV在当前位置节点存在路径冲突；

基于所述路径冲突节点控制多个所述AGV的启停状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述地图信息和多个所述AGV的路径信息计算路径冲突节点包括：

采用所述地图信息构建地图点阵矩阵，其中，所述地图点阵矩阵中的每个元素对应一个位置节点；

针对每个AGV，根据所述路径信息和所述地图点阵矩阵建立对应AGV的点路矩阵，其中，所述点路矩阵中的每个元素对应两个相邻位置节点之间的通断状态；

根据所有AGV的点路矩阵计算实时路况矩阵，其中，所述实时路况矩阵中的每个元素对应所述地图点阵矩阵中每个位置节点在当前调度周期的AGV信息；

在所述实时路况矩阵中确定路径冲突节点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用所述地图信息构建地图点阵矩阵包括：

采用所述地图信息生成行车地图，在所述行车地图上配置关键节点；

获取每个所述关键节点的位置信息；

采用所述位置信息构建地图点阵矩阵。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所有AGV的点路矩阵计算实时路况矩阵包括：

获取所述AGV在地图上的实时位置信息；

根据所述实时位置信息和所述AGV的点路矩阵，将所述AGV的移动轨迹转化为完整约束，得到全部AGV的约束位置坐标；

采用所述约束位置坐标和所述AGV的点路矩阵生成与所述AGV匹配的子地图点阵矩阵；

将所有AGV的子地图点阵矩阵点乘得到实时路况矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述路径冲突节点控制多个所述AGV的启停状态包括：

针对地图上的每个位置节点，判断所述位置节点是否存在路径冲突节点；

若第一位置节点不存在路径冲突节点，向所述第一位置节点上的AGV发送启动指令；若第二位置节点存在路径冲突节点，根据优先级向所述第二位置节点上的AGV发送启动指令或停止指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据优先级向所述第二位置节点上的AGV发送启动指令或停止指令包括：

计算所述第二位置节点上每个AGV的行车优先级；

选择行车优先级最高的指定AGV，并将所述第二位置节点上除所述指定AGV之外的其他AGV确定为停摆AGV；

向所述指定AGV发送启动指令，向所述停摆AGV发送停止指令。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在将所述第二位置节点上除所述指定AGV之外的其他AGV确定为停摆AGV之后，所述方法还包括：

计算所述停摆AGV的预估时间，其中，所述预估时间用于指示所述停摆AGV的停摆时长；

将所述预估时间发送至所述停摆AGV的路径规划系统，以使所述路径规划系统判断所述停摆时长是否大于所述停摆AGV的绕路时长，若所述停摆时长大于所述停摆AGV的绕路时长，则调整所述停摆AGV的剩余路径信息，若所述停摆时长小于所述停摆AGV的绕路时长，则继续停摆；

从所述路径规划系统获取所述停摆AGV调整后的路径信息。

8.一种AGV的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于从路径规划系统获取地图信息和待控制的多个自动导引车AGV的路径信息；

第一计算模块，用于根据所述地图信息和多个所述AGV的路径信息计算路径冲突节点，其中，所述路径冲突节点用于表征至少两个AGV在当前位置节点存在路径冲突；

控制模块，用于基于所述路径冲突节点控制多个所述AGV的启停状态。