[发明专利]轮廓识别器、打磨机械手及打磨系统

说明书

本发明提供了一种轮廓识别器，用于打磨机械手，包括基座和设于所述基座上的应变电阻组合。所述基座包括柱状的第一本体部、围设于所述第一本体部外的第二本体部、设于所述第一本体部和第二本体部之间的环状镂空部、以及四个连接于所述第一本体部和第二本体部之间的应变梁；所述应变梁均匀分布在镂空部的圆周上。所述应变电阻组合包括四个应变电阻，所述四个应变电阻按照惠斯通电桥原理进行连接；每一个所述应变电阻固定贴合于对应的一个应变梁上。还提供一种包括上述的轮廓识别器的打磨机械手，以及一种包括上述打磨机械手的打磨系统。本发明提供的轮廓识别器、打磨机械手及打磨系统能够提高打磨生产效率及产品良率，其调机速度快、调机精准度高。

技术领域

本发明涉及打磨设备技术领域，特别是涉及一种轮廓识别器、打磨机械手及打磨系统。

背景技术

发明人发现，当机械手在打磨产品的挡墙外围、侧边、3D、以及大面等位置时，由于每件产品的表面情况不会完全相同，而在调机时只能针对正常预估情况的产品进行设备调试，因此，经常会出现产品打磨不透、塌边、磨痕等不良现象，而此问题也一直无法有效解决。现有技术在对设备进行调试时，调机压力往往没有有效数据支撑，仅靠员工肉眼进行识别，不仅造成调机速度慢、调机过程频繁、烦琐，且还使得打磨生产的工作效率低、产品良率低，人工成本高，调机效果不稳定。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的不足，并提供一种轮廓识别器、打磨机械手及打磨系统，以解决现有技术中的打磨生产效率低、产品良率低、调机速度慢、调机精准度不高等问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种轮廓识别器，用于打磨机械手，包括：基座和设于所述基座上的应变电阻组合；

所述基座包括柱状的第一本体部、围设于所述第一本体部外的第二本体部、设于所述第一本体部和第二本体部之间的环状镂空部、以及四个连接于所述第一本体部和第二本体部之间的应变梁；所述应变梁均匀分布在镂空部的圆周上；

所述应变电阻组合包括四个应变电阻，所述四个应变电阻按照惠斯通电桥原理进行连接；每一个所述应变电阻固定贴合于对应的一个应变梁上。

对上述技术方案的进一步改进是：

所述第一本体部和第二本体部均包括相对设置的支承面和受力面，所述支承面用于与打磨设备固定连接，所述受力面用于检测所受压力。

所述应变梁设置在所述第一本体部和第二本体部厚度方向的中部；所述应变电阻设置在所述应变梁靠近所述受力面的一侧表面。

所述基座还包括两个盖环，所述盖环分别盖设于所述镂空部形成的圆环处，并分别与第一本体部和第二本体部固定连接。

本发明还提供了一种打磨机械手，包括机械手和设于所述机械手输出端的打磨头组件，所述打磨头组件包括上述的轮廓识别器。

进一步地，所述打磨头组件包括安装座、分别设于所述安装座不同表面上的打磨头、以及设于所述打磨头和所述安装座之间的所述轮廓识别器；每个所述打磨头的打磨精度不同。

进一步地，还包括机械手控制系统，所述机械手控制系统和所述应变电阻组合电连接；所述机械手控制系统包括接收模块、计算模块、补偿模块、以及控制模块；

所述接收模块用于接收所述应变电阻组合的阻值测量数据；

所述计算模块用于根据所述阻值测量数据计算受力值；

所述补偿模块用于将所述受力值与预设值进行比较得到补偿值，并将所述补偿值传输给所述控制模块；

所述控制模块根据所述补偿值对所述机械手的打磨压力进行调节，使其达到所述预设值的范围。