[发明专利]轮廓识别器、打磨机械手及打磨系统

权利要求书

1.一种轮廓识别器，用于打磨机械手，其特征在于，包括：基座和设于所述基座上的应变电阻组合；

所述基座包括柱状的第一本体部、围设于所述第一本体部外的第二本体部、设于所述第一本体部和第二本体部之间的环状镂空部、以及四个连接于所述第一本体部和第二本体部之间的应变梁；所述应变梁均匀分布在镂空部的圆周上；

所述应变电阻组合包括四个应变电阻，所述四个应变电阻按照惠斯通电桥原理进行连接；每一个所述应变电阻固定贴合于对应的一个应变梁上。

2.根据权利要求1所述的轮廓识别器，其特征在于：所述第一本体部和第二本体部均包括相对设置的支承面和受力面，所述支承面用于与打磨设备固定连接，所述受力面用于检测所受压力。

3.根据权利要求2所述的轮廓识别器，其特征在于：所述应变梁设置在所述第一本体部和第二本体部厚度方向的中部；所述应变电阻设置在所述应变梁靠近所述受力面的一侧表面。

4.根据权利要求1所述的轮廓识别器，其特征在于：所述基座还包括两个盖环，所述盖环分别盖设于所述镂空部形成的圆环处，并分别与第一本体部和第二本体部固定连接。

5.一种打磨机械手，其特征在于：包括机械手和设于所述机械手输出端的打磨头组件，所述打磨头组件包括权利要求1至4任意一项所述的轮廓识别器。

6.根据权利要求5所述的打磨机械手，其特征在于：所述打磨头组件包括安装座、分别设于所述安装座不同表面上的打磨头、以及设于所述打磨头和所述安装座之间的所述轮廓识别器；每个所述打磨头的打磨精度不同。

7.根据权利要求5所述的打磨机械手，其特征在于：还包括机械手控制系统，所述机械手控制系统和所述应变电阻组合电连接；所述机械手控制系统包括接收模块、计算模块、补偿模块、以及控制模块；

所述接收模块用于接收所述应变电阻组合的阻值测量数据；

所述计算模块用于根据所述阻值测量数据计算受力值；

所述补偿模块用于将所述受力值与预设值进行比较得到补偿值，并将所述补偿值传输给所述控制模块；

所述控制模块根据所述补偿值对所述机械手的打磨压力进行调节，使其达到所述预设值的范围。

8.根据权利要求7所述的打磨机械手，其特征在于：所述预设值包括用于打磨第一区域的第一预设值、用于打磨第二区域的第二预设值、以及用于打磨第三区域的第三预设值。

9.根据权利要求8所述的打磨机械手，其特征在于：所述第一预设值的范围为45-55N，所述第二预设值的范围为20-30N，所述第三预设值的范围为25-35N。

10.一种打磨系统，其特征在于，包括：工作台、设于所述工作台上的打磨机械手和打磨工位；所述打磨机械手为权利要求5至9任意一项所述的打磨机械手；所述打磨工位包括打磨围挡和设于所述打磨围挡内的装夹治具，所述装夹治具用于装夹待打磨的工件。