[发明专利]悬垂绝缘子检测机器人及其爬行方法

说明书

本发明涉及一种悬垂绝缘子检测机器人及其爬行方法，属于智能设备的技术领域。机器人包括上下两组抱箍组件，每组抱箍组件均包括两个对称的抱箍,抱箍相对的一面设置有测试接触片，每组抱箍组件均设置有抱箍开合机构，每组抱箍开合机构均设置有安装机构，两组安装机构之间通过能够伸缩变形的连接组件连接，抱箍组件抱紧悬垂绝缘子串。本方法包括上面一个抱箍组件的抱箍打开，连接组件向上伸展，连接组件伸展到位后，上面一个抱箍组件的抱箍抱合，抱紧悬垂绝缘子串，下面一个抱箍组件的抱箍打开，连接组件缩回，下面一个抱箍组件上移，连接组件缩回到位后，下面一个抱箍组件的抱箍抱合，抱紧悬垂绝缘子串，依次完成爬升动作。本发明逐个检测绝缘子。

技术领域

本发明涉及一种悬垂绝缘子检测机器人及其爬行，属于智能设备的技术领域。

背景技术

悬垂绝缘子串一般由绝缘件（如瓷件、玻璃件）和金属附件（如钢脚、铁帽、法兰等）用胶合剂胶合或机械卡装而成。绝缘子在电力系统中应用很广，是高压输电线路中必不可少的一个组成部分。架空输电线路、发电厂和变电所的母线和各种电气设备的外部带电导体均须用绝缘子支持，并使之与大地（或接地物）或其他有电位差的导体绝缘。

绝缘子需要定期检查和维护，确保绝缘的稳定性，确保用电安全。如何检测绝缘子是一个行业一直在探索的问题。传统室外空中作业，增加操作人员的工作难度，且对安全保障有着严格的要求，使得人工检测的成本极高，且无法保障检测的准备性。用智能机器人检测绝缘子，是时代的趋势。本专利就此提出一种悬垂绝缘子检测机器人。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种悬垂绝缘子检测机器人及其爬行，其具体技术方案如下：

一种悬垂绝缘子检测机器人，包括上下两组抱箍组件，每组抱箍组件均包括两个对称的抱箍,所述抱箍相对的一面设置有测试接触片，每组抱箍组件均设置有抱箍开合机构，每组抱箍开合机构均设置有安装机构，两组安装机构之间通过能够伸缩变形的连接组件连接，抱箍组件抱紧悬垂绝缘子串，上面一个抱箍组件的抱箍打开，连接组件向上伸展，连接组件伸展到位后，上面一个抱箍组件的抱箍抱合，抱紧悬垂绝缘子串，下面一个抱箍组件的抱箍打开，连接组件缩回，下面一个抱箍组件上移，连接组件缩回到位后，下面一个抱箍组件的抱箍抱合，抱紧悬垂绝缘子串，依次完成爬升动作。

进一步的，所述抱箍包括抱箍末段、抱箍中段和抱箍连接段，每组抱箍组件的两个抱箍末段相向弯折，抱箍中段相互对称，连接抱箍末段和抱箍连接段，抱箍连接段呈字形，从其与抱箍中段的连接处相向弯折后相互平行插入安装机构。

进一步的，所述抱箍开合机构包括两个对称设置的独立的丝杆组件，所述丝杆组件包括丝杆、丝杆固定块和轴承，所述丝杆固定块设置在两个抱箍连接端的中间，丝杆一端贯穿过抱箍连接段，连接丝杆电机，丝杆的另一端套有轴承，轴承内嵌于丝杆固定块中。

进一步的，所述丝杆的一侧或两侧还设置有导向杆，所述导向杆一端与丝杆固定块固定，另一端穿过抱箍连接段，与丝杆电机前面的安装板固定。

进一步的，所述安装机构包括推杆上安装盘和推杆下安装盘，所述推杆上安装盘的顶部设置有顶部摄像头，上面一组抱箍组件设置于推杆上安装盘下方，下面一组抱箍组件设置于推杆下安装盘上方。

进一步的，所述推杆下安装盘上设置有下外罩，所述下外罩内部设置有壳体，所述壳体朝向抱箍的一面设置有照明孔和摄像孔，所述壳体内部设置有屏蔽盒、灯板和摄像头，所述摄像头正对着摄像孔，灯板正对着照明孔，所述屏蔽盒位于灯板和摄像头的上方。

进一步的，所述屏蔽盒内设置有电池和主控板，电池给主控板、灯板、摄像头、丝杆电机和顶部摄像头供电。

进一步的，所述连接组件包括设置于推杆上安装盘和推杆下安装盘之间的多根相互配套的推杆筒和推杆活动杆，所述推杆筒下端与推杆下安装盘固定，推杆活动杆的上端与推杆上安装盘固定，所述推杆活动杆能够从推杆筒中伸缩移动。