[发明专利]悬垂绝缘子检测机器人及其爬行方法

权利要求书

1.一种悬垂绝缘子检测机器人，其特征在于：包括上下两组抱箍组件，每组抱箍组件均包括两个对称的抱箍（9），所述抱箍（9）相对的一面设置有测试接触片（8），每组抱箍组件均设置有抱箍开合机构，每组抱箍开合机构均设置有安装机构，两组安装机构之间通过能够伸缩变形的连接组件连接，抱箍组件抱紧悬垂绝缘子串，上面一个抱箍组件的抱箍打开，连接组件向上伸展，连接组件伸展到位后，上面一个抱箍组件的抱箍抱合，抱紧悬垂绝缘子串，下面一个抱箍组件的抱箍打开，连接组件缩回，下面一个抱箍组件上移，连接组件缩回到位后，下面一个抱箍组件的抱箍抱合，抱紧悬垂绝缘子串，依次完成爬升动作。

2.根据权利要求1所述的悬垂绝缘子检测机器人，其特征在于：所述抱箍（9）包括抱箍末段（91）、抱箍中段（92）和抱箍连接段（93），每组抱箍组件的两个抱箍末段（91）相向弯折，抱箍中段（92）相互对称，连接抱箍末段（91）和抱箍连接段（93），抱箍连接段（93）呈7字形，从其与抱箍中段（92）的连接处相向弯折后相互平行插入安装机构。

3.根据权利要求1所述的悬垂绝缘子检测机器人，其特征在于：所述抱箍开合机构包括两个对称设置的独立的丝杆组件，所述丝杆组件包括丝杆（11）、丝杆固定块（12）和轴承（13），所述丝杆固定块（12）设置在两个抱箍连接端的中间，丝杆（11）一端贯穿过抱箍连接段（93），连接丝杆电机（19），丝杆（11）的另一端套有轴承（13），轴承（13）内嵌于丝杆固定块（12）中。

4.根据权利要求1所述的悬垂绝缘子检测机器人，其特征在于：所述丝杆（11）的一侧或两侧还设置有导向杆（10），所述导向杆（10）一端与丝杆固定块（12）固定，另一端穿过抱箍连接段（93），与丝杆电机（19）前面的安装板固定。

5.根据权利要求1所述的悬垂绝缘子检测机器人，其特征在于：所述安装机构包括推杆上安装盘（6）和推杆下安装盘（21），所述推杆上安装盘（6）的顶部设置有顶部摄像头（7），上面一组抱箍组件设置于推杆上安装盘（6）下方，下面一组抱箍组件设置于推杆下安装盘（21）上方。

6.根据权利要求5所述的悬垂绝缘子检测机器人，其特征在于：所述推杆下安装盘（21）上设置有下外罩（2），所述下外罩（2）内部设置有壳体（14），所述壳体（14）朝向抱箍的一面设置有照明孔（15）和摄像孔（16），所述壳体（14）内部设置有屏蔽盒（17）、灯板（24）和摄像头（18），所述摄像头（18）正对着摄像孔（16），灯板（24）正对着照明孔（15），所述屏蔽盒（17）位于灯板（24）和摄像头（18）的上方。

7.根据权利要求1所述的悬垂绝缘子检测机器人，其特征在于：所述屏蔽盒（17）内设置有电池（22）和主控板（23），电池（22）给主控板（23）、灯板（24）、摄像头（18）、丝杆电机（19）和顶部摄像头（7）供电。

8.根据权利要求1所述的悬垂绝缘子检测机器人，其特征在于：所述连接组件包括设置于推杆上安装盘（6）和推杆下安装盘（21）之间的多根相互配套的推杆筒（3）和推杆活动杆（4），所述推杆筒（3）下端与推杆下安装盘（21）固定，推杆活动杆（4）的上端与推杆上安装盘（6）固定，所述推杆活动杆（4）能够从推杆筒（3）中伸缩移动。

9.根据权利要求1所述的悬垂绝缘子检测机器人，其特征在于：所述推杆上安装盘（6）的下面设置有上外罩（5），所述上外罩（5）包括边框和底板，一组丝杆组件和丝杆电机（19）均安装在底板上，包围在边框内，底板开设有推杆活动杆（4）贯穿的通孔。

10.悬垂绝缘子检测机器人的爬行方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：设置连接组件每次移动的距离为一个绝缘子单元的高度；

步骤2：将上下两组抱箍组件均打开，两组抱箍处于张开状态，将悬垂绝缘子检测机器人置于悬垂绝缘子串上，启动丝杆电机（19），两组抱箍组件同时抱紧悬垂绝缘子串，直到检测机器人能够自行抓住悬垂绝缘子串，上下两组丝杆电机（19）同时停止；

步骤3：启动下面一组丝杆电机（19），松开抱箍组件，直到抱箍（9）之间的距离符合其上下移动时，不碰触到悬垂绝缘子串，停止下面一组丝杆电机（19）；

步骤4：启动连接组件，推杆筒（3）向上移动，推杆活动杆（4）插入推杆筒（3），移动一个绝缘子单元高度的行程后，连接组件停止移动；

步骤5：下面一组丝杆电机（19）启动，收缩抱箍（9）之间的距离，直到抱箍（9）抱紧悬垂绝缘子串，下面一组丝杆电机（19）停止；

步骤6：上面一组丝杆电机（19）启动，松开抱箍组件，直到抱箍（9）之间的距离符合其上下移动时，不碰触到悬垂绝缘子串，停止上面一组丝杆电机（19）；

步骤7：启动连接组件，推杆活动杆（4）向上移动一个绝缘子单元高度的行程后，连接组件停止移动；

步骤8：上面一组丝杆电机（19）启动，收缩抱箍（9）之间的距离，直到抱箍（9）抱紧悬垂绝缘子串，上面一组丝杆电机（19）停止；

步骤9：重复步骤3-8，直至完成悬垂绝缘子串的检测。