[发明专利]车辆避障控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆避障控制方法，其特征在于，所述方法应用于车载控制器；所述方法包括：

获取当前车辆行驶过程中的车辆状态信息和车辆行驶的路面信息；

基于所述车辆状态信息实时计算路面附着系数；

根据所述路面附着系数和所述路面信息构建行车风险场模型；

基于所述行车风险场模型计算避障的最优参考路径；

控制所述车辆跟踪所述最优参考路径，以进行避障行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态信息实时计算路面附着系数的步骤，包括：

实时提取所述车辆状态信息中的车辆轮胎信息和车辆行驶速度信息；

将所述车辆轮胎信息和所述车辆行驶速度信息输入至预先训练好的轮胎模型中，通过所述轮胎模型输出所述车辆的各个轮胎对应的轮胎附着系数；

对多个所述轮胎附着系数进行均值计算得到路面附着系数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述路面附着系数和所述路面信息构建行车风险场模型的步骤，包括：

提取所述路面信息中的道路边界信息、所述车辆驶向目标位置的第一位置信息、障碍物当前的第二位置信息、所述障碍物与所述车辆的相对运动信息、所述车辆当前的第三位置信息；

基于所述道路边界信息和所述第三位置信息构建道路边界风险场模型；

基于所述第一位置信息和所述第三位置信息构建目标引力场模型；

基于所述路面附着系数、所述第二位置信息、所述相对运动信息和所述第三位置信息构建障碍物风险场模型；

根据所述道路边界风险场模型、所述目标引力场模型和所述障碍物风险场模型构建行车风险场模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路边界风险场模型、所述目标引力场模型和所述障碍物风险场模型构建行车风险场模型的步骤，包括：

对所述道路边界风险场模型、所述目标引力场模型和所述障碍物风险场模型进行加权计算，得到行车风险场模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述行车风险场模型确计算避障的最优参考路径的步骤，包括：

对所述行车风险场模型进行负梯度求导，得到初始避障路径的多个避障路径点；

基于多个所述避障路径点计算最优参考路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于多个所述避障路径点计算最优参考路径的步骤，包括：

对多个所述避障路径点进行多次多项拟合计算，得到最优参考路径。

7.一种车辆避障控制装置，其特征在于，所述装置应用于车载服务器；所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆行驶过程中的车辆状态信息和车辆行驶的路面信息；

第一计算模块，用于基于所述车辆状态信息实时计算路面附着系数；

构建模块，用于根据所述路面附着系数和所述路面信息构建行车风险场模型；

第二计算模块，用于基于所述行车风险场模型计算避障的最优参考路径；

控制模块，用于控制所述车辆跟踪所述最优参考路径，以进行避障行驶。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块还用于：实时提取所述车辆状态信息中的车辆轮胎信息和车辆行驶速度信息；

将所述车辆轮胎信息和所述车辆行驶速度信息输入至预先训练好的轮胎模型中，通过所述轮胎模型输出所述车辆的各个轮胎对应的轮胎附着系数；

对多个所述轮胎附着系数进行均值计算得到路面附着系数。