[发明专利]协作机器人及其保护电路

说明书

本申请涉及一种协作机器人及其保护电路，保护电路包括：电源装置、软启动开关电路、控制装置和输入电压检测装置；软启动开关电路连接电源装置、控制装置和协作机器人的本体电路，输入电压检测装置连接电源装置和控制装置；输入电压检测装置用于对电源装置的电压进行检测，得到输入检测电压，并将输入检测电压发送至控制装置；控制装置用于在输入检测电压符合预设条件时，控制软启动开关电路导通；软启动开关电路在导通时，将电源装置的电压限流后输送至本体电路进行供电，减少因供电电压或电流异常对协作机器人的冲击，提高了供电可靠性，实现了对协作机器人的安全、可靠上电。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种协作机器人及其保护电路。

背景技术

当前，协作机器人被越来越广泛地运用到生产生活当中，伴随着它的使用范围日益扩大，对于协作机器人安全性与稳定性的要求也日益增加。如何确保机械手安全、可靠地上电，是实际工作中需要下大功夫去研究的课题，现实中存在着这样一些潜在问题：上电后，由于协作机器人的本体电路中电容被充电造成电流过大，与电源相比等同于对地短路。因此，上述情况就要求必须有一个保护电路来达到协作机器人安全、可靠上电。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种协作机器人及其保护电路，实现对协作机器人的安全、可靠上电。

一种协作机器人保护电路，包括：电源装置、软启动开关电路、控制装置和输入电压检测装置；所述软启动开关电路连接所述电源装置、所述控制装置和协作机器人的本体电路，所述输入电压检测装置连接所述电源装置和所述控制装置；

所述输入电压检测装置用于对所述电源装置的电压进行检测，得到输入检测电压，并将所述输入检测电压发送至所述控制装置；所述控制装置用于在所述输入检测电压符合预设条件时，控制所述软启动开关电路导通；所述软启动开关电路在导通时，将所述电源装置的电压限流后输送至所述本体电路进行供电。

在其中一个实施例中，还包括输出电压检测装置和运行开关，所述运行开关连接所述电源装置、所述本体电路和所述控制装置，所述输出电压检测装置连接所述本体电路和所述控制装置；

所述输出电压检测装置用于对所述本体电路进行供电电压检测，得到输出检测电压并发送至所述控制装置；所述控制装置还用于根据所述输出检测电压判断所述本体电路正常时，控制所述软启动开关电路关断，并控制所述运行开关导通。

在其中一个实施例中，所述控制装置包括主控制器和从控制器，所述运行开关包括第一运行开关和第二运行开关；

所述主控制器连接所述软启动开关电路和所述输入电压检测装置；所述从控制器连接所述主控制器和所述输出电压检测装置；所述第一运行开关连接所述电源装置和所述主控制器；所述第二运行开关连接所述第一运行开关、所述本体电路和所述从控制器。

在其中一个实施例中，所述保护电路还包括第一电流检测装置和第二电流检测装置；所述第一运行开关通过所述第一电流检测装置连接所述第二运行开关，所述第二运行开关通过所述第二电流检测装置连接所述本体电路，所述主控制器连接所述第一电流检测装置，所述从控制器连接所述第二电流检测装置。

在其中一个实施例中，所述第一电流检测装置包括第一电流控制开关和第一电流检测模块，所述第二电流检测装置包括第二电流控制开关和第二电流检测模块；

所述第一电流控制开关连接所述主控制器，所述第一电流检测模块连接所述第一电流控制开关和所述主控制器，所述第一运行开关通过所述第一电流检测模块连接所述第二运行开关；所述第二电流控制开关连接所述从控制器，所述第二电流检测模块连接所述第二电流控制开关和所述从控制器，所述第二运行开关通过所述第二电流检测模块连接所述本体电路。

在其中一个实施例中，所述输入电压检测装置包括第一电压控制开关和第一电压检测模块，所述输出电压检测装置包括第二电压控制开关和第二电压检测模块；