[发明专利]协作机器人及其保护电路

权利要求书

1.一种协作机器人保护电路，其特征在于，包括：电源装置、软启动开关电路、控制装置和输入电压检测装置；所述软启动开关电路连接所述电源装置、所述控制装置和协作机器人的本体电路，所述输入电压检测装置连接所述电源装置和所述控制装置；

所述输入电压检测装置用于对所述电源装置的电压进行检测，得到输入检测电压，并将所述输入检测电压发送至所述控制装置；所述控制装置用于在所述输入检测电压符合预设条件时，控制所述软启动开关电路导通；所述软启动开关电路在导通时，将所述电源装置的电压限流后输送至所述本体电路进行供电。

2.根据权利要求1所述的保护电路，其特征在于，还包括输出电压检测装置和运行开关，所述运行开关连接所述电源装置、所述本体电路和所述控制装置，所述输出电压检测装置连接所述本体电路和所述控制装置；

所述输出电压检测装置用于对所述本体电路进行供电电压检测，得到输出检测电压并发送至所述控制装置；所述控制装置还用于根据所述输出检测电压判断所述本体电路正常时，控制所述软启动开关电路关断，并控制所述运行开关导通。

3.根据权利要求2所述的保护电路，其特征在于，所述控制装置包括主控制器和从控制器，所述运行开关包括第一运行开关和第二运行开关；

所述主控制器连接所述软启动开关电路和所述输入电压检测装置；所述从控制器连接所述主控制器和所述输出电压检测装置；所述第一运行开关连接所述电源装置和所述主控制器；所述第二运行开关连接所述第一运行开关、所述本体电路和所述从控制器。

4.根据权利要求3所述的保护电路，其特征在于，所述保护电路还包括第一电流检测装置和第二电流检测装置；所述第一运行开关通过所述第一电流检测装置连接所述第二运行开关，所述第二运行开关通过所述第二电流检测装置连接所述本体电路，所述主控制器连接所述第一电流检测装置，所述从控制器连接所述第二电流检测装置。

5.根据权利要求4所述的保护电路，其特征在于，所述第一电流检测装置包括第一电流控制开关和第一电流检测模块，所述第二电流检测装置包括第二电流控制开关和第二电流检测模块；

所述第一电流控制开关连接所述主控制器，所述第一电流检测模块连接所述第一电流控制开关和所述主控制器，所述第一运行开关通过所述第一电流检测模块连接所述第二运行开关；所述第二电流控制开关连接所述从控制器，所述第二电流检测模块连接所述第二电流控制开关和所述从控制器，所述第二运行开关通过所述第二电流检测模块连接所述本体电路。

6.根据权利要求3所述的保护电路，其特征在于，所述输入电压检测装置包括第一电压控制开关和第一电压检测模块，所述输出电压检测装置包括第二电压控制开关和第二电压检测模块；

所述第一电压控制开关连接所述主控制器和所述第一电压检测模块，所述电源装置通过所述第一电压检测模块连接所述主控制器；所述第二电压控制开关连接所述从控制器和所述第二电压检测模块，所述从控制器通过所述第二电压检测模块连接所述本体电路。

7.根据权利要求3所述的保护电路，其特征在于，所述软启动开关电路包括软启动开关组件和软启动电阻；所述软启动开关组件连接所述主控制器，所述软启动电阻连接所述软启动开关组件，所述软启动开关组件和所述软启动电阻连接后一端连接所述电源装置，另一端连接所述本体电路。

8.根据权利要求7所述的保护电路，其特征在于，所述软启动开关组件包括驱动开关单元和软启动开关，所述驱动开关单元连接所述主控制器和所述软启动开关，所述软启动开关和所述软启动电阻连接后一端连接所述电源装置，另一端连接所述本体电路。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的保护电路，其特征在于，所述保护电路还包括保险丝，所述软启动开关电路通过所述保险丝连接所述本体电路。

10.一种协作机器人，其特征在于，包括本体电路和如权利要求1-9所述的保护电路。