[发明专利]无人机定位方法、无人机机载终端和定位服务器

说明书

本发明提供一种无人机定位方法、无人机机载终端、定位服务器、计算机设备及存储介质，涉及无人机技术领域，其中所述方法包括：无人机机载终端接收定位服务器发送的信令，所述信令的有效期为预设时长；向定位服务器发送携带所述信令的辅助定位信息获取请求，以使定位服务器对所述辅助定位信息获取请求携带的信令进行验证，响应于验证结果为在所述信令的有效期内验证成功，向无人机机载终端发送辅助定位信息；以及，接收定位服务器发送的辅助定位信息，并基于所述辅助定位信息完成定位。本发明提供的技术方案通过引入安全信令机制，能够在对时间损耗影响尽可能小的前提下保证无人机位置相关信息安全交互，实现对无人机的快速定位。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机定位方法、一种无人机机载终端、一种定位服务器、一种计算机设备以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前，无人机定位技术主要基于GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)，其泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、俄罗斯的Glonass(格洛纳斯卫星导航系统)、欧洲的Galileo(伽利略卫星导航系统)、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统。

然而，基于GNSS的无人机定位技术在实际应用中为保障无人机位置相关信息的安全交互，会采用各种数据加密及解密手段，相应导致了较长的时间损耗，从而影响无人机的定位速度。

发明内容

为了至少部分解决现有基于GNSS的无人机定位技术存在较长的时间损耗，影响无人机定位速度的技术问题而完成了本发明。

根据本发明的一方面，提供一种无人机定位方法，应用于无人机机载终端，所述方法包括：

接收定位服务器发送的信令，所述信令的有效期为预设时长；

向定位服务器发送辅助定位信息获取请求，其中所述辅助定位信息获取请求携带所述信令，以使定位服务器对所述辅助定位信息获取请求携带的信令进行验证，响应于验证结果为在所述信令的有效期内验证成功，向无人机机载终端发送辅助定位信息；以及，

接收定位服务器发送的辅助定位信息，并基于所述辅助定位信息完成定位。

可选地，在接收定位服务器发送的信令之前，还包括：

向定位服务器发送首次访问申请，其中所述首次访问申请携带无人机基本信息，以使定位服务器对所述无人机基本信息进行验证，响应于验证结果为无人机基本信息验证通过，向无人机机载终端发送有效期为预设时长的信令。

可选地，在接收定位服务器发送的辅助定位信息之前，还包括：

获取自身的近似位置；以及，

将自身的近似位置发送给定位服务器，以使定位服务器根据无人机机载终端的近似位置获取该位置所对应的导航卫星的辅助定位信息，并向无人机机载终端发送所述辅助定位信息。

可选地，所述辅助定位信息包括：导航卫星的历书、星历、频率范围、标准时间和近似位置。

根据本发明的另一方面，提供一种无人机定位方法，应用于定位服务器，所述方法包括：

向无人机机载终端发送信令，所述信令的有效期为预设时长；

接收无人机机载终端发送的辅助定位信息获取请求，其中所述辅助定位信息获取请求携带所述信令；

对所述辅助定位信息获取请求携带的信令进行验证；

响应于验证结果为在所述信令的有效期内验证成功，向无人机机载终端发送辅助定位信息，以使无人机机载终端基于所述辅助定位信息完成定位。