[发明专利]一种机械臂的带电作业绝缘杆及其带电作业机器人

说明书

本申请涉及带电作业机器人技术领域，特别是涉及一种机械臂的带电作业绝缘杆及其带电作业机器人，包括电机固定座和驱动电机；一端与驱动电机输出轴传动连接的内绝缘杆和套设在内绝缘杆外且一端与电机固定座固定连接的外绝缘杆，内绝缘杆另一端固定连接有转接轴；与转接轴配合传动的对接套、套设在对接套外部与对接套可相对转动的末端对接件，末端对接件与外绝缘杆固定连接；转接轴设置有朝向对接套方向凸出的转接头，对接套设置有与转接头配合的对接槽，转接头可活动的设置在对接槽内，转接头两侧设置有与对接套配合的弹性件，使转接头因受弹性力处于对接槽内中部位置。本申请有效解决了现有机械臂在使用工具和与工具对接时精确率不高的问题。

技术领域

本申请涉及带电作业机器人技术领域，特别是涉及一种机械臂的带电作业绝缘杆及其带电作业机器人。

背景技术

目前，电力行业带电作业领域对带电作业机器人的需求日益增长，机械臂在带电作业中运用越来越广泛，在高压的作业环境下，做好机械臂与作业导线之间的绝缘显得尤为重要。

目前市面上绝缘杆大多为人工作业时使用的，不适用于机械臂进行精细化的操作，因此需要设计一种机械臂专用的绝缘杆，既能够完成动力传输，也能够保护机器人上的元器件。

发明内容

本申请提供了一种机械臂的带电作业绝缘杆及其带电作业机器人，以至少解决现有技术缺少一种在完成动力传输的同时保护机器人上元器件的机械臂的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种机械臂的带电作业绝缘杆，包括驱动结构、对接结构和将所述驱动结构与所述对接结构传动连接的绝缘杆；所述驱动结构包括电机固定座和固定设置在所述电机固定座内的驱动电机；所述绝缘杆包括一端与所述驱动电机输出轴传动连接的内绝缘杆和套设在所述内绝缘杆外且一端与所述电机固定座固定连接的外绝缘杆，所述内绝缘杆另一端固定连接有转接轴；所述对接结构包括与所述转接轴配合传动的对接套、套设在所述对接套外部与所述对接套可相对转动的末端对接件，所述末端对接件与所述外绝缘杆固定连接；所述转接轴设置有朝向所述对接套方向凸出的转接头，所述对接套设置有与所述转接头配合的对接槽，所述转接头可活动的设置在所述对接槽内，所述转接头两侧设置有与所述对接套配合的弹性件，使所述转接头因受弹性力处于所述对接槽内中部位置。

在其中一些实施例中，所述转接轴上位于所述转接头两侧分别设置有开口朝向所述对接套方向的弹性件容置槽，所述弹性件容置在所述弹性件容置槽内，所述对接套上位于所述对接槽的两侧对应设有设有伸入所述弹性件容置槽内的抵接部，所述弹性件一端与所述弹性件容置槽的端部抵接、另一端与所述抵接部抵接，通过所述转接头两侧的弹性件对所述抵接部的作用力使所述转接头处于所述对接槽内中部位置。

在其中一些实施例中，所述弹性件容置槽为沿所述转接轴周向设置的弧形槽，所述转接头两侧的弹性件均位于两个所述抵接部的同一侧。

在其中一些实施例中，所述转接头包括中心转动部和设置在所述中心转动部相对两侧的侧翼部，所述对接槽包括与所述中心转动部配合的中心转动区和设置在所述中心转动区相对两侧的供所述侧翼部活动的扇形区，所述转接头转动时所述侧翼部在所述扇形区活动。

在其中一些实施例中，还包括与所述对接套另一端配合卡接并在轴向上可相对活动的工具端输入轴。

在其中一些实施例中，所述工具端输入轴的外侧壁对称设置有凸出的限位部，所述对接套中部形成凹陷，所述对接套边缘沿周向设置有一圈间隔分布的与所述限位部配合的限位槽，所述工具端输入轴伸入所述凹陷内时通过所述限位部与所述限位槽的配合使所述工具端输入轴在周向上相对固定，各个所述限位槽之间设置有便于所述限位部滑入的斜面。

在其中一些实施例中，所述驱动结构包括设置在所述电机固定座一端用于与机械臂末端固定连接的末端转接板、与所述驱动电机的输出轴固定连接的电机输出法兰和靠近所述电机输出法兰一端与所述电机固定座固定连接的转接法兰。