[发明专利]机器人及其建图方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的建图方法，其特征在于，所述方法包括：

检测所述机器人建图过程中的直线轨迹；

根据所述直线轨迹插入对应的定位关键帧，所述定位关键帧包括机器人位于所述直线轨迹时，机器人在定位坐标系的第一位姿，以及机器人在地图坐标系中的第二位姿；

根据相邻的两个直线轨迹的定位关键帧之间的位移所确定的第一位姿，对所述定位关键帧的第二位姿进行回环约束的优化处理，根据优化后的定位关键帧生成地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述直线轨迹插入对应的定位关键帧，包括：

获取所述直线轨迹开始后最先检测到的第一定位点，以及所述直线轨迹结束前最后检测到的第二定位点；

根据所述第一定位点和第二定位点在定位坐标系下的坐标确定所述定位关键帧的第一位姿的朝向；

根据所述第二定位点的在定位坐标系下的位置作为所述定位关键帧的第一位姿的坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述直线轨迹插入对应的定位关键帧之前，所述方法还包括：

确定所述直线轨迹开始后最先检测到的第一定位点，以及处于直线轨迹结束前最后检测到的第二定位点；

在所述第一定位点和所述第二定位点之间的距离大于预定的第一距离阈值时，确定机器人的本次直线运动的轨迹为有效的直线轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，检测所述机器人是否处于直线运动状态，包括：

当所述机器人为轮式底盘时，根据里程计的检测信息，确定所述机器人是否处于直线运动状态；

或者，当所述机器人为足式底盘时，根据机器人的控制指令确定机器人是否处于直线运动状态。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定机器人的本次直线运动的轨迹为有效的直线轨迹之前，所述方法还包括：

确定本次直线运动的第二定位点与上一个直线轨迹的第二定位点之间的距离大于第二距离阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据优化后的定位关键帧生成地图之前，所述方法还包括：

根据建图时主传感器检测的图像进行回环检测；

根据主传感器检测到的回环约束，对主传感器确定的地图关键帧进行回环优化；

根据优化后的定位关键帧生成地图，包括：

根据优化后的定位关键帧和地图关键帧生成地图。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据相邻的两个直线轨迹的定位关键帧之间的位移所确定的第一位姿，对所述定位关键帧的第二位姿进行回环约束的优化处理，包括：

根据预先设定的定位精度确定所述两个直线轨迹的定位关键帧的第一位姿的位置误差；

根据所述定位精度和所述直线轨迹中的第一定位点至第二定位点的长度，确定所述第一位姿的角度误差；

根据所述位置误差和所述角度误差，对所述定位关键帧的第二位姿进行回环约束的优化处理。

8.一种机器人的建图装置，其特征在于，所述装置包括：

直线轨迹检测单元，用于检测所述机器人建图过程中的直线轨迹；

定位关键帧确定单元，用于根据所述直线轨迹插入对应的定位关键帧，所述定位关键帧包括机器人位于所述直线轨迹时，机器人在定位坐标系的第一位姿，以及机器人在地图坐标系中的第二位姿；

回环约束单元，用于根据相邻的两个直线轨迹的定位关键帧之间的位移所确定的第一位姿，对所述定位关键帧的第二位姿进行回环约束的优化处理，根据优化后的定位关键帧生成地图。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。