[发明专利]吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手

说明书

本发明涉及一种吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，属于机械自动化领域。本发明采用的技术方案是：本发明吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，包括移动臂、主绳机械抓手、主绳拨动抓手和副绳拨动抓手；所述主绳机械抓手包括前端的一对抓手、空心主臂、驱动抓手加紧的抓手驱动气缸和带动主绳抓手转动的转动电机，一对抓手通过多组连杆铰接设置在空心主臂的前端，多组连杆同时铰接连接于抓手驱动气缸的伸出杆前端，抓手驱动气缸设置在空心主臂内部，空心主臂后端连接于转动电机。本发明的优点在于：将多种操作动作设置在一组移动机械手上，减少了多种机械手分别作业导致的干涉问题。机械手和吨包袋系绳的数量匹配，简化了机械手的数量。

技术领域

本发明涉及一种吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，属于机械自动化领域。

背景技术

“吨包袋卷绕成的吨包袋卷辊及其卷绕方法 ”，申请号-202210044107.0是一种用于将吨包袋的提绳通过绳索系在一起，以方便卷绕成卷。卷绕成卷的吨包袋在吨包袋灌装上料时通过拉出副绳，释放主绳 ，然后挂在灌装机下方，实现流水线上袋灌装作业。

为了方便吨包袋成卷卷绕，需要通过绳索进行连接，提绳之间的系绳人工操作很难，采用自动化设备能够提高系绳效率。

目前系绳的设备不够简化，系绳过程中多种设备的尺寸和规格需要反复设计，以规避干涉。

发明内容

本发明提供一种吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，实现吨包袋提绳系绳的机械化。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，

包括移动臂、主绳机械抓手、主绳拨动抓手和副绳拨动抓手；

所述主绳机械抓手包括前端的一对抓手、空心主臂、驱动抓手加紧的抓手驱动气缸和带动主绳抓手转动的转动电机，一对抓手通过多组连杆铰接设置在空心主臂的前端，多组连杆同时铰接连接于抓手驱动气缸的伸出杆前端，抓手驱动气缸设置在空心主臂内部，空心主臂后端连接于转动电机；

主绳拨动抓手包括前端的拨指、拨动主臂、拨指驱动气缸和伸缩气缸，拨动主臂为空心结构，前端设有通槽，拨指前端向内侧弯曲, 拨指一端向拨动主臂方向延伸设铰轴，铰轴设置在通槽中一侧，拨指的铰轴外侧连接有拉簧，拉簧另一端连接于拨动主臂，拉簧拉动拨指，拨指另一端与拨动主臂形成开口结构，拨指驱动气缸设置在拨动主臂中，拨指驱动气缸的伸出杆前端连接有钢丝绳，钢丝绳另一端连接于拨指，拨指驱动气缸带动钢丝绳进而拉动拨指将与拨动主臂形成的开口结构关闭，拨动主臂后端连接于伸缩气缸的伸出杆端部；

副绳拨动抓手和主绳拨动抓手结构相同，主绳机械抓手的转动电机、主绳拨动抓手的伸缩气缸的缸体和副绳拨动抓手的伸缩气缸的缸体同时固定于移动臂的移动端上。

根据所述的吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，所述抓手为三角板状，三角板的两短边相对接触，且接触边设有内凹，两三角板的内凹形成孔。

根据所述的吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，所述连杆包括与抓手铰接相连的四连杆，其中四连杆中一组由抓手的另一端边替换设置，四连杆中处于外侧及后侧的连杆为V字形连杆，四连杆利用V字形连杆的一部分，后侧的V字形连杆朝向空心主臂延伸，并与空心主臂固定相连，外侧的V字形连杆朝向两抓手之间方向延伸，并与以短杆铰接，两抓手相连的短杆分别与驱动杆的两端铰接相连，驱动杆的中间垂直于抓手驱动气缸的伸出杆并与之相连，两抓手相连的后侧的V字形连杆的内侧铰接点之间限位连杆铰接相连。

根据所述的吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，所述空心主臂为矩形空心结构，前端延伸出对称的后部V字形连杆，后部V字形连杆与空心主臂一体相连。