[发明专利]吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手

权利要求书

1.一种吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，

包括移动臂、主绳机械抓手（1）和主绳拨动抓手（2）；

所述主绳机械抓手（1）包括前端的一对抓手、空心主臂、驱动抓手加紧的抓手驱动气缸和带动主绳抓手转动的转动电机，一对抓手通过多组连杆铰接设置在空心主臂的前端，多组连杆同时铰接连接于抓手驱动气缸的伸出杆前端，抓手驱动气缸设置在空心主臂内部，空心主臂后端连接于转动电机；

主绳拨动抓手（2）包括前端的拨指、拨动主臂、拨指驱动气缸和伸缩气缸，拨动主臂为空心结构，前端设有通槽，拨指前端向内侧弯曲, 拨指一端向拨动主臂方向延伸设铰轴，铰轴设置在通槽中一侧，拨指的铰轴外侧连接有拉簧，拉簧另一端连接于拨动主臂，拉簧拉动拨指，拨指另一端与拨动主臂形成开口结构，拨指驱动气缸设置在拨动主臂中，拨指驱动气缸的伸出杆前端连接有钢丝绳，钢丝绳另一端连接于拨指，拨指驱动气缸带动钢丝绳进而拉动拨指将与拨动主臂形成的开口结构关闭，拨动主臂后端连接于伸缩气缸的伸出杆端部。

2.根据权利要求1所述的吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，还包括副绳拨动抓手（3），副绳拨动抓手（3）和主绳拨动抓手（2）结构相同，主绳机械抓手（1）的转动电机、主绳拨动抓手（2）的伸缩气缸的缸体和副绳拨动抓手（3）的伸缩气缸的缸体同时固定于移动臂的移动端上。

3.根据权利要求1所述的吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，所述抓手为三角板状，三角板的两短边相对接触，且接触边设有内凹，两三角板的内凹形成孔。

4.根据权利要求2所述的吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，所述连杆包括与抓手铰接相连的四连杆，其中四连杆中一组由抓手的另一端边替换设置，四连杆中处于外侧及后侧的连杆为V字形连杆，四连杆利用V字形连杆的一部分，后侧的V字形连杆朝向空心主臂延伸，并与空心主臂固定相连，外侧的V字形连杆朝向两抓手之间方向延伸，并与以短杆铰接，两抓手相连的短杆分别与驱动杆的两端铰接相连，驱动杆的中间垂直于抓手驱动气缸的伸出杆并与之相连，两抓手相连的后侧的V字形连杆的内侧铰接点之间限位连杆铰接相连。

5.根据权利要求3所述的吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，所述空心主臂为矩形空心结构，前端延伸出对称的后部V字形连杆，后部V字形连杆与空心主臂一体相连。

6.根据权利要求4所述的吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，抓手驱动气缸设置在空心主臂内，抓手驱动气缸的缸体固定于空心主臂的后端，空心主臂的长度方向与抓手驱动气缸的伸出杆运动方向一致，空心主臂的后端固定于固定板，所述转动电机固定于固定板，转动电机的输出轴与绳驱动气缸的伸出杆同轴。

7.根据权利要求1所述的吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，拨指为L形，一侧的端部设置所述的弯曲，弯曲朝向拨指主臂，拨指的L形另一侧端部连接所述的钢丝绳，拨指的铰接点靠近连接钢丝绳的部分一侧。

8.根据权利要求1所述的吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，

所述移动臂包括竖向气缸、两自由度移动车（5），固定板属性设置固定于的伸出杆端部，两自由度移动车（5）包括纵向移动架和横向移动架，纵向移动架的底部设有移动轮，移动轮沿纵向轨道移动，纵向移动架的中部开有横向移动槽，所述横向移动架设置在纵向移动架的中部且处于横向移动槽的上方，所述竖向气缸的缸体固定于横向移动架并在穿过横向移动槽位置向下，横向移动槽的两侧设有滑轨，横向移动架的底部设有滑块在滑轨上移动。

9.根据权利要求7所述的吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，一对纵向轨道设置在机架（7）上，机架（7）为悬空的立体框架，机架（7）中间位置为系绳机械手的运行空间。

10.根据权利要求7所述的吨包袋卷绕成卷前的一体系绳机械手，其特征是，机架（7）与纵向移动架之间设有纵向驱动气缸，纵向驱动气缸的缸体固定于机架（7）上，纵向驱动气缸的伸出杆连接于纵向移动架；所述纵向移动架与横向移动架之间设有横向驱动气缸。