[发明专利]一种信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法及系统

说明书

一种信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法及系统，方法包括：S1、车辆通过V2I技术获取信号灯状态，结合车辆自身运动状态及车辆到路口的距离判断能否正常通过路口，如果是车辆正常行驶；如果否执行子场景1决策模式；S2、获取目标信息，判断是否为AEBS判断场景，如果是执行子场景2决策模式；如果否正常行驶；S3、根据两车相对运动关系、相对位置关系估计碰撞风险，与系统各等级触发阈值进行对比，输出对应的报警或制动信息；S4、选取两个决策场景中制动力最大者、报警信号频率最高者分别输出。本发明利用车路协同技术，重点对车辆通行进行决策控制，在避免与前车碰撞的基础上，控制车辆高效通行。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶领域，尤其是涉及一种信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法及系统。

背景技术

目前，针对追尾类型的道路交通事故，通过单车智能控制技术，即自动紧急制动系统AEBS可极大减少其发生的数量，并对事故碰撞强度起到极大的减缓作用。另一方面，针对城市中公交车、大巴车等大型车辆遮挡后车信号灯视野场景，后车因行驶缓慢导致交通拥堵，进而导致路口通行率大大降低，甚至造成交通事故。针对该问题，当前已有公司推出通过车辆与道路基础设施通信V2I获取信号灯状态并通过显示屏提醒驾驶员，但是驾驶员主观判断误差较大，判断失误有可能会抑制AEBS功能，进而与前车发生碰撞，亦有可能紧急刹车导致后车追尾；另外，驾驶员很有可能因疲劳或分神而没有注意到信号灯状态的提醒，进而导致V2I失效。

申请号为“CN201810563341 .8”的一种防大型车辆遮挡盲区提示系统及工作方法的发明，通过在大型车辆上加装传感器和激光发射器，感知大型车在行驶或停止时周围的情况，并进行危险状态判断。

申请号为“CN201810789400 .3”的一种用于大型车辆的交通灯识别与预警装置的发明，通过车辆顶部的摄像头和芯片捕捉并识别交通信号灯的实时状态，将其传递给车辆尾部的LED显示屏并进行语音播报交通灯的颜色、形状、时间等信息，可以使被大型车遮挡的车辆前方道路信号灯的即时信息 ,从而避免因视野盲区而造成的一系列安全隐患。

当前专利中大都考虑到采用交通信号辅助灯的方式从不同的角度应用不同的设备同步显示主信号灯的实时状态以达到对跟驰车辆进行提醒的目的，以此来解决车辆因前方大车遮挡而出现误闯红灯的问题。但并未考虑到对跟驰车辆的理论速度引导及到达路口的预估时间，忽略了在大型车遮挡的情况下跟驰车辆的驾驶员对能否通过交叉口的心理预估，单纯告知驾驶员当前状态下信号灯的状态并不能对其进行精确的引导。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法及系统，利用车路协同技术，重点对该场景的车辆通行进行智能化决策控制，在避免与前车碰撞的基础上，控制车辆高效通行。

本发明采用的技术方案如下：

一种信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法，包括如下步骤：

S1、车辆通过V2I技术获取路口信号灯状态，结合车辆自身运动状态及车辆到路口的距离判断是否能够正常通过路口，如果是，则车辆正常行驶；如果否，则执行子场景1决策模式；

S2、车辆通过自身传感器获取目标信息，判断车辆是否是AEBS判断场景，如果是，则执行子场景2决策模式；如果否，则车辆正常行驶；

S3、该系统根据两车相对运动关系、相对位置关系估计碰撞风险，后与系统各等级触发阈值进行对比，输出对应的报警或制动信息；

S4、系统选取两个决策场景中制动力最大者、报警信号频率最高者分别进行输出。

一种信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制系统，包括：

控制模块，用于在信号灯被前方车辆遮挡时作出场景决策；数据收发和处理；估计碰撞风险，并将碰撞风险估计参数与系统各级触发阈值参数进行对比，进而采取相应的制动或预警措施；

通信模块，保证V2I、传感器与系统的正常通信；

制动单元，根据控制模块的控制指令完成制动功能；