[发明专利]一种信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法及系统

权利要求书

1.一种信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、车辆通过V2I技术获取路口信号灯状态，结合车辆自身运动状态及车辆到路口的距离判断是否能够正常通过路口，如果是，则车辆正常行驶；如果否，则执行子场景1决策模式；

S2、车辆通过自身传感器获取目标信息，判断车辆是否为AEBS判断场景，如果是，则执行子场景2决策模式；如果否，则车辆正常行驶；

S3、根据两车相对运动关系、相对位置关系估计碰撞风险，后与系统各等级触发阈值进行对比，输出对应的报警或制动信息；

S4、系统选取两个决策场景中制动力最大者、报警信号频率最高者分别进行输出。

2.如权利要求1所述的信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法，其特征在于，步骤S1中子场景1决策模式包括如下步骤：

S00、判断信号灯状态是否为绿灯，如果否，则执行步骤S01，如果是，则执行步骤S04；

S01、判断车辆到路口停止线的碰撞风险是否大于紧急制动触发阈值，如果是，则系统紧急制动；如果否，则执行步骤S02；

S02、判断车辆到达路口停止线的碰撞风险是否大于温和制动触发阈值，如果是，则系统温和制动；如果否，则执行步骤S03；

S03、判断车辆到达路口停止线的碰撞风险是否大于预警触发阈值，如果是，则系统发出预警；如果否，则车辆正常行驶；

S04、判断TTC和绿灯计时器相位是否匹配，如果是，则车辆正常行驶；如果否，则执行步骤S01。

3.如权利要求2所述的信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法，其特征在于，步骤S01至步骤S03中，系统采取制动或者发出预警后，在车辆停止后系统自动释放预警或制动。

4.如权利要求1所述的信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法，其特征在于，步骤S2中子场景2决策模式包括如下步骤：

S10、系统判断与前车的碰撞风险是否大于紧急制动触发阈值，如果是，则系统紧急制动；如果否，则执行步骤S11；

S11、系统判断与前车的碰撞风险是否大于温和制动触发阈值，如果是，则系统采取温和制动；如果否，则执行步骤S12；

S12、系统判断与前车的碰撞风险是否发育预警触发阈值，如果是，则系统自动发出预警信息；如果否，则车辆正常行驶。

5.如权利要求4所述的信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法，其特征在于，在步骤S10至步骤S12中，系统采取制动措施或者发出预警信息后，车辆刹车至与前车解除风险后进入正常行驶状态。

6.如权利要求1所述的信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法，其特征在于，步骤S3中的风险程度估计参数采用时间碰撞算法TTC计算，其计算公式如下：

其中，为目标车的相对速度，单位m/s；为目标车的相对加速度，单位m/s²；为目标车的相对距离，单位m。

7.如权利要求2所述的信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法，其特征在于，步骤S04中，判断TTC和绿灯计时器相位是否匹配具体包括：

通过TTC计算车辆到达停止线需要的时间；

系统利用V2I技术通过路侧端将绿灯倒计时发送至车载单元。

8.如权利要求1所述的信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法，其特征在于，步骤S4具体包括：当目标与本车的碰撞风险程度估计参数小于阈值后，输出对应的报警或制动信号，系统选取两个决策场景中制动力最大者、报警信号频率最高者分别进行输出。

9.如权利要求1所述的信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制方法，其特征在于，步骤S1所述结合车辆自身运动状态及车辆到路口的距离判断是否能够正常通过路口，具体包括：车辆通过V2I技术获取绿灯倒计时，若TTC计算时间结果不大于绿灯倒计时时间，则车辆正常行驶，若TTC计算时间结果大于绿灯倒计时，则执行子场景1决策模式。

10.一种信号灯被车辆遮挡时的车辆通行控制系统，其特征在于，包括：

控制模块，用于在信号灯被前方车辆遮挡时作出场景决策；数据收发和处理；估计碰撞风险，并将碰撞风险估计参数与系统各级触发阈值参数进行对比，进而采取相应的制动或预警措施；

通信模块，保证V2I、传感器与系统的正常通信；制动单元，根据控制模块的控制指令完成制动功能；

预警单元，根据控制模块的控制指令完成报警功能；

路侧单元RSU，将信号灯状态信息、路口车道线信息、时间信息发送至控制模块；

用户终端，向驾驶员显示报警信息、系统状态信息。