[发明专利]一种用于电流互感器带电校准的机械臂控制方法及系统

说明书

本发明提供一种用于电流互感器带电校准的机械臂控制方法和系统，其中所述方法包括采集待校准电流互感器所在的强电柜的图像信号，以及获取机械臂与所述强电柜之间的深度信息；根据预先建立的最优目标检测模型对所述图像信号进行检测，确定待校准电流互感器所对应的母排的平面位置信息；根据待校准电流互感器所对应的母排的平面位置信息和所述深度信息确定机械臂的位姿轨迹；根据所述位姿轨迹生成机械臂控制信号；根据所述机械臂控制信号生成驱动信号；根据所述驱动信号驱动机械臂进行位置偏移，使机械臂前端的绝缘夹定位至待校准电流互感器所对应的母排。所述方法和系统有力的支撑了校准作业人员与强电隔离的间接作业方式，保证了作业人员安全。

技术领域

本发明涉及机械臂领域,并且更具体地，涉及一种用于电流互感器带电校准的机械臂控制方法及系统。

背景技术

在电力运检领域，与停电作业相比，带电作业既可显著缩短检修时间，也可减少备用设备和线路的建设。目前带电作业在输电线路等运检场景已有较多应用，并伴随产生了多种带电作业工器具，如传统地佩戴绝缘手套、用绝缘杆进行搭接测试；机械人作业是目前电力各专业带电作业的主要途径之一，主要研究工作集中在液压机械臂、主从控制、双臂协同等技术方向，其中适应不同场景的自动定位及控制是研究重点与难点。对于如何采用机器人作业实现对在运低压电流互感器的计量性能定量考核，目前还没有成熟的技术。

发明内容

为了解决现有技术中缺少采用机器人作业实现对在运低压电流互感器的计量性能考核的技术这一问题，本发明提供一种用于电流互感器带电校准的机械臂控制方法及系统。

根据本发明的一方面，本发明提供一种用于电流互感器带电校准的机械臂控制方法，所述方法包括：

采集待校准电流互感器所在的强电柜的图像信号，以及获取机械臂与待校准电流互感器所在的强电柜之间的深度信息；

根据预先建立的最优目标检测模型对所述图像信号进行检测，确定待校准电流互感器所对应的母排的平面位置信息；

根据待校准电流互感器所对应的母排的平面位置信息和所述深度信息确定机械臂的位姿轨迹；

根据所述位姿轨迹生成机械臂控制信号；

根据所述机械臂控制信号生成驱动信号；

根据所述驱动信号驱动机械臂进行位置偏移，使机械臂前端的绝缘夹定位至待校准电流互感器所对应的母排，其中，所述绝缘夹与用于电流互感器带电校准的装置电连接。

进一步地，在采集待校准电流互感器所在的强电柜的图像信号之前包括建立最优目标检测模型，具体地：

步骤11、建立目标检测模型的网络结构，所述网络结构包括：

矩阵分割层，用于将所述图像信号经过预处理后生成的矩阵进行分割，生成特征提取矩阵；

第一特征提取层，用于对所述特征提取矩阵进行特征提取，生成第一特征图；

通道注意力模块，其与第一特征提取层连接，用于确定第一特征图中需要重点关注的内容；

第二特征提取层，其与第一特征提取层和通道注意力模块连接，用于对第二特征图进行特征提取，生成第三特征图，其中，所述第二特征图根据第一特征图和第一特征图中需要重点关注的内容生成；

第三特征提取层，其与第二特征提取层连接，用于对第三特征图进行特征提取，生成第四特征图；

第四特征提取层，其与第三特征提取层连接，用于对第四特征图进行特征提取，生成第五特征图；

空间注意力模块，其与第四特征提取层连接，用于确定第五特征图中需要重点关注的位置；