[发明专利]一种用于电流互感器带电校准的机械臂控制方法及系统

权利要求书

1.一种用于电流互感器带电校准的机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集待校准电流互感器所在的强电柜的图像信号，以及获取机械臂与待校准电流互感器所在的强电柜之间的深度信息；

根据预先建立的最优目标检测模型对所述图像信号进行检测，确定待校准电流互感器所对应的母排的平面位置信息；

根据待校准电流互感器所对应的母排的平面位置信息和所述深度信息确定机械臂的位姿轨迹；

根据所述位姿轨迹生成机械臂控制信号；

根据所述机械臂控制信号生成驱动信号；

根据所述驱动信号驱动机械臂进行位置偏移，使机械臂前端的绝缘夹定位至待校准电流互感器所对应的母排，其中，所述绝缘夹与用于电流互感器带电校准的装置电连接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采集待校准电流互感器所在的强电柜的图像信号之前包括建立最优目标检测模型，具体地：

步骤11、建立目标检测模型的网络结构，所述网络结构包括：

矩阵分割层，用于将所述图像信号经过预处理后生成的矩阵进行分割，生成特征提取矩阵；

第一特征提取层，用于对所述特征提取矩阵进行特征提取，生成第一特征图；

通道注意力模块，其与第一特征提取层连接，用于确定第一特征图中需要重点关注的内容；

第二特征提取层，其与第一特征提取层和通道注意力模块连接，用于对第二特征图进行特征提取，生成第三特征图，其中，所述第二特征图根据第一特征图和第一特征图中需要重点关注的内容生成；

第三特征提取层，其与第二特征提取层连接，用于对第三特征图进行特征提取，生成第四特征图；

第四特征提取层，其与第三特征提取层连接，用于对第四特征图进行特征提取，生成第五特征图；

空间注意力模块，其与第四特征提取层连接，用于确定第五特征图中需要重点关注的位置；

第一结果模块，其与第四特征提取层和空间注意力模块连接，包括第一卷积块，第一卷积结构和第一卷积层，用于根据第六特征图输出所述图像信号的第一目标检测结果和第七特征图，其中，所述第六特征图根据第五特征图和第五特征图中需要重点关注的位置生成，所述第七特征图是第一卷积块对第六特征图进行处理得到的输出，所述第一目标检测结果是小目标的检测结果，所述最优目标检测模型检测的目标按照其与机械臂的距离远近划分为小目标，中目标和大目标，目标与机械臂的距离远近用深度信息表示；

第一辅助模块，其与第一结果模块的第一卷积块连接，用于根据第七特征图生成第一辅助结果；

第二结果模块，其与第一辅助模块和第三特征提取层连接，包括第二卷积块，第二卷积结构和第二卷积层，用于根据第四特征图和第一辅助结果输出所述图像信号的第二目标检测结果和第八特征图，其中，所述第二目标检测结果是中目标的检测结果，所述第八特征图是第二卷积块对第四特征图和第一辅助结果进行处理得到的输出；

第二辅助模块，其与第二结果模块的第二卷积块连接，用于根据第八特征图生成第二辅助结果；

第三结果模块，其与第二辅助模块、第一特征提取层和通道注意力模块连接，用于根据第二特征图和第二辅助结果输出所述图像信号的第三目标检测结果，其中，所述第三目标检测结果是大目标的检测结果；

步骤12、在各类带电作业场景中收集用于生成目标检测模型的图像数据集，并根据作业需求对图像数据中包含的各类特定物品进行人工标注，生成数据样本集；

步骤13、对所述数据样本集进行划分，生成训练样本集、测试样本集和验证样本集；

步骤14、基于所述目标检测模型的网络结构，以及数据样本集中的训练样本集、测试样本集和验证样本集生成最优目标检测模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先建立的最优目标检测模型对所述图像信号进行检测，确定待校准电流互感器所对应的母排的平面位置信息包括：

将所述图像信号转换为矩阵输入最优目标检测模型；

最优目标检测模型输出第一目标检测结果，第二目标检测结果和第三目标检测结果；

根据所述深度信息确定待校准电流互感器所对应的母排的平面位置信息为第一目标检测结果，第二目标检测结果和第三目标检测结果中的一个。