[发明专利]抗补光灯干扰的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

说明书

本申请属于清洁机器人技术领域，尤其涉及一种抗补光灯干扰的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，应用于清洁机器人，方法包括：判断补光灯在当前环境下是否工作；若是，则获取补光灯在工作时交替亮起和熄灭的亮灭时间信息，根据亮灭时间信息控制红外避障传感器在补光灯亮起时不工作，且在补光灯熄灭时工作；若否，则控制红外避障传感器持续工作。本申请的抗补光灯干扰的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，能够控制红外避障传感器在补光灯不工作时持续工作、在补光灯熄灭时工作以及在补光灯亮起时不工作，从而使得红外避障传感器不再会接收到补光灯的光照信号，以避免补光灯干扰红外避障传感器正常工作。

技术领域

本申请属于清洁机器人技术领域，尤其涉及一种抗补光灯干扰的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。

背景技术

随着智能清洁技术的快速发展，清洁机器人的应用越来越普及。在清洁机器人的使用场景中，不可避免地存在有各种障碍物。因此现在的清洁机器人大多设有具备避障功能的避障传感器，如机械开关式传感器、有红外漫反射传感器、PSD传感器、TOF传感器等。其中红外漫反射传感器因为成本较低，在清洁机器人领域得到广泛应用。另一方面，为了更加清晰和智能化地识别待清洁面上的鞋子、袜子、宠物便便、电线等障碍物，现在的清洁机器人上还设置有摄像头以对红外避障传感器起到补充作用。在此基础上，为了使摄像头能够在晚上光线较暗的时候，以及在进入家具底下而光线较暗的时候还能继续正常工作，往往会在摄像头上搭载补光灯。

在实现本申请的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于补光灯发出的是红外光线，且这种红外光线的波长也处于红外避障传感器能够接收的波长范围内，所以补光灯会干扰红外避障传感器正常工作，严重时甚至会导致红外避障传感器产生错误判断。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是：针对现有清洁机器人上设置的补光灯会干扰红外避障传感器正常工作的问题，提供一种抗补光灯干扰的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质。

为解决上述技术问题，本申请第一方面实施例提供一种抗补光灯干扰的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括补光灯和红外避障传感器，所述补光灯在工作时交替地亮起和熄灭，所述抗补光灯干扰的控制方法包括：

判断所述补光灯在当前环境下是否工作；

若是，则获取所述补光灯在工作时交替亮起和熄灭的亮灭时间信息，根据所述亮灭时间信息控制所述红外避障传感器在所述补光灯亮起时不工作，且在所述补光灯熄灭时工作，所述亮灭时间信息包括补光灯亮起时间和补光灯熄灭时间；

若否，则控制所述红外避障传感器持续工作。

可选地，所述清洁机器人还包括主控板和信号传输线，所述信号传输线电性连接所述主控板与所述补光灯，所述信号传输线用于将所述亮灭时间信息以电信号方式传输给所述主控板。

可选地，所述补光灯熄灭时间是所述补光灯亮起时间的3-5倍，所述红外避障传感器周期性地向外发射探测光线，且所述红外避障传感器向外发射探测光线的周期不超过所述补光灯亮起时间的五分之一。

可选地，所述补光灯亮起时间为10ms，所述补光灯熄灭时间为40ms，所述红外避障传感器向外发射所述探测光线的周期为2ms。

可选地，所述补光灯通过在工作时交替地向外发出辅助光线以在工作时交替地亮起和熄灭，所述辅助光线的波长为850nm，所述探测光线的波长为940nm。

可选地，所述根据所述亮灭时间信息控制所述红外避障传感器在所述补光灯亮起时不工作的具体方法包括：丢弃所述红外避障传感器的红外接收器所接收到的光照信号。

可选地，所述根据所述亮灭时间信息控制所述红外避障传感器在所述补光灯亮起时不工作的具体方法还包括：控制所述红外避障传感器的红外发射器停止发射红外光线。