[发明专利]抗补光灯干扰的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质

权利要求书

1.一种抗补光灯干扰的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括补光灯和红外避障传感器，所述补光灯在工作时交替地亮起和熄灭，其特征在于，所述抗补光灯干扰的控制方法包括：

判断所述补光灯在当前环境下是否工作；

若是，则获取所述补光灯在工作时交替亮起和熄灭的亮灭时间信息，根据所述亮灭时间信息控制所述红外避障传感器在所述补光灯亮起时不工作，且在所述补光灯熄灭时工作，所述亮灭时间信息包括补光灯亮起时间和补光灯熄灭时间；

若否，则控制所述红外避障传感器持续工作。

2.根据权利要求1所述的抗补光灯干扰的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括主控板和信号传输线，所述信号传输线电性连接所述主控板与所述补光灯，所述信号传输线用于将所述亮灭时间信息以电信号方式传输给所述主控板。

3.根据权利要求1所述的抗补光灯干扰的控制方法，其特征在于，所述补光灯熄灭时间是所述补光灯亮起时间的3-5倍，所述红外避障传感器周期性地向外发射探测光线，且所述红外避障传感器向外发射探测光线的周期不超过所述补光灯亮起时间的五分之一。

4.根据权利要求3所述的抗补光灯干扰的控制方法，其特征在于，所述补光灯亮起时间为10ms，所述补光灯熄灭时间为40ms，所述红外避障传感器向外发射所述探测光线的周期为2ms。

5.根据权利要求3所述的抗补光灯干扰的控制方法，其特征在于，所述补光灯通过在工作时交替地向外发出辅助光线以在工作时交替地亮起和熄灭，所述辅助光线的波长为850nm，所述探测光线的波长为940nm。

6.根据权利要求1所述的抗补光灯干扰的控制方法，其特征在于，所述根据所述亮灭时间信息控制所述红外避障传感器在所述补光灯亮起时不工作的具体方法包括：丢弃所述红外避障传感器的红外接收器所接收到的光照信号。

7.根据权利要求1所述的抗补光灯干扰的控制方法，其特征在于，所述根据所述亮灭时间信息控制所述红外避障传感器在所述补光灯亮起时不工作的具体方法还包括：控制所述红外避障传感器的红外发射器停止发射红外光线。

8.一种抗补光灯干扰的控制装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括补光灯和红外避障传感器，所述补光灯在工作时交替地亮起和熄灭，其特征在于，所述抗补光灯干扰装置包括：

判断单元，用于判断所述补光灯在当前环境下是否工作；

获取单元，用于获取所述补光灯交替亮起和熄灭的亮灭时间信息，所述亮灭时间信息包括补光灯亮起时间和补光灯熄灭时间；

控制单元，用于所述补光灯由所述判断单元判断为工作时，根据所述亮灭时间信息控制红外避障传感器在所述补光灯亮起时不工作，并在所述补光灯熄灭时工作；以及用于所述补光灯由所述判断单元判断为不工作时，控制所述红外避障传感器持续工作。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括：补光灯和红外避障传感器，所述补光灯在工作时交替地亮起和熄灭；

存储器；

处理器；

存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，其中，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1至7中任一项所述的抗补光灯干扰的控制方法。

10.一种存储介质，其上存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的抗补光灯干扰的控制方法。