[发明专利]一种大尺度空间内多自由度精确测量装置及测量方法

说明书

本发明公开一种大尺度空间内多自由度精确测量装置及测量方法，包括搭载平台，搭载平台顶面的一端安装有铰接组件，铰接组件顶面的一端铰接有伸缩组件，伸缩组件远离铰接组件的一端安装有若干依次串联的活动关节，活动关节远离伸缩组件的一端固定连接有探测传感器，搭载平台顶面远离铰接组件的一端安装有终端控制系统，探测传感器与终端控制系统电性连接，终端控制系统顶端安装有激光雷达，搭载平台上安装有无线通信系统，探测传感器一侧安装有距离传感器，距离传感器侧面安装有串口摄像头。本发明解决了大尺度空间污染情况下，人员不能随意进入现场快速展开污染测量工作的问题。

技术领域

本发明涉及辐射测量领域，特别是涉及一种大尺度空间内多自由度精确测量装置及测量方法。

背景技术

在各类核设施运行、检修、退役、以及核应急等过程中，常需及时测量大尺度、大面积的放射性污染数据。放射性污染环境对人类健康和安全造成一定的危害，使得人类的测量工作受阻。近年来国内开发了少量测量装置，大型放射性测量装置的通行尺寸受限，小型测量机器人的作业空间较短，同时都存在自动化程度较低、开发成本高的问题。现有的放射性测量方法，很多情况需要工作人员进入污染场地亲自操作表面污染监测设备进行辐射测量，空间点位坐标需要借助测量工具、定位精度不高，较高处需要架设梯子等设备或无法完成高空测量。随着各类测量工作频度逐渐增加，急需设计一种大尺度空间内多自由度精确测量装置及测量方法，避免放射性污染物对人员造成的危害。

发明内容

本发明的目的是提供一种大尺度空间内多自由度精确测量装置及测量方法，以解决现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种大尺度空间内多自由度精确测量装置，包括搭载平台，所述搭载平台顶面的一端安装有铰接组件，所述铰接组件顶面的一端铰接有伸缩组件，所述伸缩组件远离所述铰接组件的一端安装有若干依次串联的活动关节，所述活动关节远离所述伸缩组件的一端固定连接有探测传感器，所述搭载平台顶面远离所述铰接组件的一端安装有终端控制系统，所述探测传感器与所述终端控制系统电性连接，所述铰接组件、伸缩组件、活动关节通过控制器与所述终端控制系统电性连接，所述终端控制系统顶端安装有激光雷达，所述搭载平台上安装有无线通信系统，所述探测传感器一侧安装有距离传感器，所述距离传感器侧面安装有串口摄像头，所述探测传感器、所述距离传感器、所述串口摄像头分别与所述终端控制系统电性连接。

优选的，所述搭载平台包括上盖板，所述上盖板顶面通过滑轨滑动连接有滑动支撑板，所述上盖板顶面固定连接有水平推杆，所述水平推杆输出端通过螺丝与所述滑动支撑板的底面固定连接，所述水平推杆的电机座与所述上盖板的顶面固定连接，所述铰接组件安装在所述滑动支撑板顶面一端，所述终端控制系统固定连接在所述上盖板远离所述滑动支撑板的一端。

优选的，所述铰接组件包括固定连接在所述滑动支撑板顶端的铰接底座，所述伸缩组件的底端固定连接有支撑架，所述支撑架的底端与所述铰接底座的顶端铰接，所述滑动支撑板顶端铰接有电动推杆，所述电动推杆的输出端与所述支撑架的中部铰接。

优选的，所述伸缩组件包括伸缩推杆，所述支撑架固定连接在所述伸缩推杆的底端，所述伸缩推杆的顶端固定连接有固定平面，所述活动关节安装在所述固定平面远离所述伸缩推杆的一侧。

优选的，所述活动关节包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节与所述固定平面固定连接；所述探测传感器上安装有夹持支架，所述探测传感器通过所述夹持支架与所述第三关节固定连接，所述第一关节和所述第三关节上分别转动连接有轻质支架，所述第一关节上的所述轻质支架远离所述第一关节的一端与所述第二关节转动连接，所述第三关节上的所述轻质支架远离所述第三关节的一端与所述第二关节固定连接。