[发明专利]基于高精度地图构建隧道路段地图的方法

说明书

本发明公开了一种基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，包括：在识别到设置在隧道入口的隧道入口标牌时，构建隧道入口路段SLAM地图，同时获取高精度地图数据；在根据光感变化判断出车辆进入隧道入口时，构建隧道内SLAM地图；在根据光感变化判断出车辆即将驶出隧道出口时，构建隧道出口路段SLAM地图，同时获取高精度地图数据；利用隧道入口路段的地图数据和隧道出口路段的地图数据来消除隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图的误差；将隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图进行拼接，得到隧道全路段的地图。本发明能够构建出较为精确的隧道路段地图。

技术领域

本发明属于隧道地图构建技术领域，具体涉及一种基于高精度地图构建隧道路段地图的方法。

背景技术

智能驾驶技术主要依赖于车端的传感器返回信息，车辆利用这些信息来协助判断车辆周围及道路信息，从而来协助驾驶员驾驶。由于传感器对于环境的依赖，当前的智能驾驶技术只适用于部分驾车场景，无法满足所有的驾驶需求场景，无法满足的驾驶场景其中就包括隧道场景。针对这些特殊场景的突破是当下讨论较为热烈的研究课题，这些场景的突破点，也是智能驾驶技术飞速提升的关键点。

现有高精度地图构建的方法主要依靠GPS来进行地图的绘建，然后应用于智能驾驶技术。但面对隧道路段，GPS信号弱，隧道内地图信息获取失败，无法获得车辆的定位以及隧道内情况，隧道长度等，而对于隧道出入口，由于GPS信号恢复延迟，会出现偏移等，导致智能驾驶技术无法用于隧道场景。

因此，有必要开发一种新的基于高精度地图构建隧道路段地图的方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，能构建出较为精确的隧道路段地图。

本发明所述的一种基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，包括以下步骤：

在识别到设置在隧道入口的隧道入口标牌时，对隧道入口处的内外路段进行SLAM构图，得到隧道入口路段SLAM地图，同时获取隧道入口路段的高精度地图数据；

在根据光感变化判断出车辆进入隧道入口时，对隧道内的路段进行SLAM构图，得到隧道内SLAM地图；

在根据光感变化判断出车辆即将驶出隧道出口时，对隧道出口附近的内外路段进行SLAM构图，得到隧道出口路段SLAM地图，同时获取隧道出口路段的高精度地图数据；

利用隧道入口路段的地图数据和隧道出口路段的地图数据来消除隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图的误差；

将消除误差后的隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图进行拼接，得到隧道全路段的地图。

可选地，消除隧道入口路段SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图的误差，具体为：

利用SLAM地图与高精度地图的重合路段来进行误差消除，即将高精度地图的数据当作真值，由此分析出SLAM地图存在的误差值，并进行误差消除。

可选地，消除隧道内SLAM地图的误差，具体为：

利用隧道入口路段SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图修正得到的结果，采取回环检测方式，对构建的隧道内SLAM地图进行调整和误差的消除。

可选地，对于隧道入口的判断中，针对白天和晚上两种不同的场景分别设置不同的光感变化阈值，其中，白天的光感变化阈值设置为第一光感变化阈值，晚上的光感变化阈值设置为第二光感变化阈值；当为白天时，则调用第一光感变化阈值来进行隧道入口的判断，当为晚上时，则调用第二光感变化阈值来进行隧道入口的判断；

其中，第一光感变化阈值和第二光感变化阈值通过标定得到。