[发明专利]基于高精度地图构建隧道路段地图的方法

权利要求书

1.一种基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，其特征在于：包括以下步骤：

在识别到设置在隧道入口的隧道入口标牌时，对隧道入口处的内外路段进行SLAM构图，得到隧道入口路段SLAM地图，同时获取隧道入口路段的高精度地图数据；

在根据光感变化判断出车辆进入隧道入口时，对隧道内的路段进行SLAM构图，得到隧道内SLAM地图；

在根据光感变化判断出车辆即将驶出隧道出口时，对隧道出口附近的内外路段进行SLAM构图，得到隧道出口路段SLAM地图，同时获取隧道出口路段的高精度地图数据；

利用隧道入口路段的地图数据和隧道出口路段的地图数据来消除隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图的误差；

将消除误差后的隧道入口路段SLAM地图、隧道内SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图进行拼接，得到隧道全路段的地图。

2.根据权利要求1所述的基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，其特征在于：消除隧道入口路段SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图的误差，具体为：

利用SLAM地图与高精度地图的重合路段来进行误差消除，即将高精度地图的数据当作真值，由此分析出SLAM地图存在的误差值，并进行误差消除。

3.根据权利要求2所述的基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，其特征在于：消除隧道内SLAM地图的误差，具体为：

利用隧道入口路段SLAM地图和隧道出口路段SLAM地图修正得到的结果，采取回环检测方式，对构建的隧道内SLAM地图进行调整和误差的消除。

4.根据权利要求1至3任一所述的基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，其特征在于： 对于隧道入口的判断中，针对白天和晚上两种不同的场景分别设置不同的光感变化阈值，其中，白天的光感变化阈值设置为第一光感变化阈值，晚上的光感变化阈值设置为第二光感变化阈值；当为白天时，则调用第一光感变化阈值来进行隧道入口的判断，当为晚上时，则调用第二光感变化阈值来进行隧道入口的判断；

其中，第一光感变化阈值和第二光感变化阈值通过标定得到。

5.根据权利要求4所述的基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，其特征在于：对于隧道出口的判断中，针对白天和晚上两种不同的场景分别设置不同的光感变化阈值，其中，白天的光感变化阈值设置为第三光感变化阈值，晚上的光感变化阈值设置为第四光感变化阈值；当为白天时，则调用第三光感变化阈值来进行隧道出口的判断，当为晚上时，则调用第四光感变化阈值来进行隧道出口的判断；

其中，第三光感变化阈值和第四光感变化阈值通过标定得到。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，其特征在于：还包括针对隧道入口附近的地面要素标识进行识别；当识别到隧道入口附近的地面要素标识时，则认为车辆驶入到隧道入口附近，并开始隧道入口路段SLAM地图。

7.根据权利要求6所述的基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，其特征在于：还包括针对隧道出入口的地面要素标识进行识别；当识别到隧道入口的地面要素标识时，则认为车辆进入隧道入口，并开始隧道内的SLAM构图；当识别到隧道出口的地面要素标识时，则认为车辆即将驶出隧道出口时，则开始隧道出口路段SLAM地图。

8.根据权利要求7所述的基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，其特征在于：还包括利用车辆采集到的数据提供给感知标注端，感知标注端将隧道入口标牌数据进行标注，标注结果包括标牌的外轮廓框，以及标签类别。

9.根据权利要求8所述的基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，其特征在于，在感知标注端对隧道入口标牌数据进行标注时，添加标牌内图形的标注，采取点集标注的方法，对标牌的内部图像的边缘点进行标注，再将相邻的标注点之间使用直线进行连接，从而构建生成标牌图像。

10.根据权利要求9所述的基于高精度地图构建隧道路段地图的方法，其特征在于，在构建地图的过程中，对隧道入口标牌的标签类型设置为特殊提示，当出现特殊提示后，即判断为即将进入隧道路段。