[发明专利]具有一对扫描仪单元的自主引导的地面运输机械

说明书

本发明涉及一种自主引导的地面运输机械(10)，包括：车体(12)，该车体限定地面运输机械(10)的纵向方向(L)和宽度方向(B)以及在地面运输机械(10)的平面图中局部地限定其轮廓；一对从车体延伸的轮臂(18a,18b)，该轮臂各自具有至少一个负载轮(20a,20b)；一对支撑轮(26a,26b)，该支撑轮在车体(12)下方竖立在行驶地面上，该支撑轮关于宽度方向(B)彼此相对；关于宽度方向(B)居中布置的转向驱动轮(22)，该转向驱动轮在车体(12)下方竖立在行驶地面上；和一对扫描仪单元(30a,30b)，该扫描仪单元垂直地布置在支撑轮(26a,26b)上方，该扫描仪单元以其相应的扫描区域(S1,S2)限定扫描平面(E)并且在该车体(12)的轮廓内沿地面运输机械(10)的宽度方向(B)对称地彼此相对。

说明书

本发明涉及一种自主引导的地面运输机械，该地面运输机械具有车体，该车体限定地面运输机械的纵向方向和宽度方向以及在地面运输机械的平面图中局部地限定其轮廓。

在地面运输机械(通常也称为AGV，Automated Guided Vehicles，自动引导车辆)的技术领域中已知的是，将扫描仪单元用于环境监控，不仅用于防止与物体或人的碰撞而且用于在导航场景下检测环境。与此对应地，利用这些扫描仪单元不仅监控预定的安全区域，而且检测负载或承载辅助器件，例如托盘。

在此，从现有技术，例如DE 10 2019 213 942A1中已知一种用于三轮车辆的扫描仪组件，在该扫描仪组件中，两个扫描仪单元各自侧向地定位在驱动装置旁边。因此，可以通过各个扫描仪单元的扫描区域之间的重叠来实现360°以上的周围环境的完全覆盖。

此外，在具有在承载器件下方具有轮臂的四轮或五轮底盘的车辆中，已知的是，在车辆前部区域中各自在驱动桥的侧面布置扫描仪。然而，这对扫描仪的相应的扫描区域在负载方向上受到轮臂的限制，从而特别是在伸入托盘时产生盲点或死区。

在此，在由现有技术已知的上述自主引导的地面运输机械的实际应用中出现了问题，例如出于稳定性和负载分布以及行驶特性和防倾翻性的原因，具有三轮底盘的地面运输机械为了靠近地面拾取托盘只能实施为平衡重叉车。然而，这导致对应车辆的整体结构相对沉重且昂贵。

与此相反，具有轮臂的车辆可更轻且更紧凑地实施，然而在此，如上文已经提到的那样，具有匹配的负载滑架的轮臂在负载方向上限制了各自使用的扫描仪单元的视野或可实现的扫描区域。

即使在四轮车辆的情况下，只要假定扫描仪单元应布置在车辆轮廓内并且必须在驱动装置和必要的车轮旁边对地面运输机械的周围环境进行监控，便会导致驱动桥的可能的轨道宽度只能非常窄。因此，在四轮或五轮车辆中，到目前为止通常在对应的车辆的轮廓之外在其车体区域中进行扫描仪单元的布置，然而这必然导致车辆的总宽度的增加。因此，在不得超过这种车辆的最大宽度的情况下，例如在采用高密度存储的物流设施中，在该物流设施中托盘以最小间距置放在行驶地面上，并且因此对应的地面运输机械不允许超过对应的托盘的外部尺寸，特别是在宽度方向上的外部尺寸，就不能以期望的方式使用这种车辆。对于在这种采用高密度存储的物流设施中使用欧式托盘的情况，对应地例如造成可使用的地面运输机械的最大允许宽度小于800mm。

此外，在这种物流设施中应注意，可期望的是，如此设置扫描平面的垂直高度，使得已经可以识别出未装载的托盘，以便能够确保对应的地面运输机械在运行中的安全性和导航能力。与此对应地，可期望将扫描平面固定在大约100mm的垂直高度上，从而能够实现对未装载的托盘的这种识别，但另一方面，将对应的扫描仪单元集成到地面运输机械中变得更加困难，因为地面运输机械的干扰组件经常布置在该垂直高度上，并且特别是支撑轮或驱动轮通常部分地处于该垂直区域中。

因此，本发明的目的是提供一种自主引导的地面运输机械，其消除了现有技术中已知的地面运输机械的上述问题，并且特别是能够减小车辆的总宽度以及实现扫描仪单元的最佳定位，以用于采用高密度存储的物流设施中。