[发明专利]一种基于无人驾驶工具车的工具自动配送回收系统及方法

权利要求书

1.一种基于无人驾驶工具车的工具自动配送回收系统，包括门禁系统和移动客户端，所述门禁系统、移动客户端分别与一云端后台服务器通过无线网络连接，其特征在于，所述无人驾驶工具车包括AGV无人车底盘，AGV无人车底盘上设有工具柜，工具柜内分割设有多个工具存放箱，每个工具安装了RFID识别芯片,每个工具存放在具有对应编号的工具存放箱内；所述工具存放箱一侧均设有柜门，柜门上安装有云端后台服务器远程控制的电控锁，AGV无人车底盘上还设有与云端后台服务器对接的工控电脑及摄像头，工控电脑与语音播报装置连接，所述AGV无人车底盘与所述云端后台服务器无线网络连接，当所述门禁系统监测到有工具有离开工厂门禁时，发送提醒信号给所述云端后台服务器，所述云端后台服务器发送提醒归还信息给对应的移动客户端，同时也发送指令给最近的无人驾驶工具车，无人驾驶工具车自动行驶到工厂门禁附近停靠点等候，工人归还工具后，才能允许通行，所述工具自动配送回收系统流程如下：

S1：基于云端后台服务器，获取工厂地图及各个工位站点的位置信息；

S2：规划不同的无人驾驶工具车的行驶路线，同时进行多个车间的不同工位站点的配送；

S3：门禁系统识别工具信息并发送到所述云端后台服务器，工人注册所述移动客户端，并通过所述移动客户端选择需要的工具；

S4：所述云端后台服务器发送信息给移动客户端，用户通过所述移动客户端进行工具的借用和归还，所述移动客户端进行用户身份认证和提醒未归还订单；

S5：所述云端后台服务器接收到所述移动客户端的需求后，将任务分配给距离需求移动客户端最近的无人驾驶工具车，同时将验证码发到移动客户端；

S6：所述无人驾驶工具车接收到云端后台服务器派发任务后自动行驶到有需求的移动客户端所在的工位附近站点，并进行语音播报提醒；

S7：工人在指定停靠点等待，所述无人驾驶工具车到达后，通过显示器上的验证码或摄像头的人脸识别功能进行身份验证，工具柜自动打开对应的工具存放箱柜门，并提醒下班归还工具，工人取得工具后，工具信息与移动客户端绑定并上传云端后台服务器，所述无人驾驶工具车自动离开回到待命停放站点。

2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶工具车的工具自动配送回收系统，其特征在于：所述门禁系统设有RFID识别装置和报警装置。

3.根据权利要求1所述的基于无人驾驶工具车的工具自动配送回收系统，其特征在于，在步骤S2中，包括以下步骤：

S21：获取工厂栅格地图信息，云端后台服务器计算栅格地图中每一个像素分别到各个工位的距离，距离越大，则对该像素赋值越大，输出引力矩阵数据；

S22：基于工厂栅格地图信息，云端后台服务器计算栅格地图中每一个像素分别计算到所有障碍物的距离，距离越大，则对该像素赋值越小，输出斥力矩阵数据；

S23：结合所述引力矩阵数据和斥力矩阵数据，输出融合数据矩阵；

S24：基于融合数据矩阵，根据梯度下降或领域搜索法，得出起始点到目标工位的最优路径，无人驾驶工具车按照最优路径到达目标工位点。

4.根据权利要求1所述的基于无人驾驶工具车的工具自动配送回收系统，其特征在于：所述云端后台服务器自动进行借用与归还的流程处理，同时支持人工接管处理。

5.根据权利要求1所述的基于无人驾驶工具车的工具自动配送回收系统，其特征在于：所述工具借出24小时后，对于放置在工厂内且未归还的工具，所述云端后台服务器向对应的移动客户端发送归还提醒。