[发明专利]视频叠加方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本发明提供了一种视频叠加方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机应用领域，包括：从所有帧数据中筛选出目标帧数据；根据当前位置信息以及当前姿态信息，确定当前目标帧图像在三维地图中的更新区域；在更新区域相对应的原始图像的基础上叠加所述当前目标帧图像，以根据所有时段的视频流实现视频叠加；目标帧数据包括当前目标帧图像及与当前目标帧图像相关联的位置信息及姿态信息；所有帧数据是处理当前时段的视频流而确定的；视频流是飞行器所搭载的航摄仪实时拍摄的视频数据。本发明能够实现实时图像的更新，更直观的观看更新过程，从而以高效的形式、最短的时间实现全地图范围内所有路径的图像更新，提高工作效率，降低使用成本。

技术领域

本发明涉及计算机应用领域，尤其涉及一种视频叠加方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

现有技术中处理实时视频流的方式较为常规，无法在已有的网页端地图中实时叠加新的图像，即无法在无人机飞行时，在网页端地图上叠加实时画面，从而无法达到视频叠加的技术效果。

并且，现有技术无法连续性的完成长时间的三维地图更新、渲染，从而使得三维地图的图像更新效率低下，人工成本提高。

发明内容

本发明提供一种视频叠加方法、装置、电子设备及可读存储介质，用以解决现有技术中无法实时动态的在三维地图中更新图片的技术缺陷，实现了将无人机在行径过程中所获取的视频流用于三维地图中实时的图片叠加渲染，提高了图片更新效率。

第一方面，本发明提供了一种视频叠加方法，包括：

从所有帧数据中筛选出目标帧数据；

根据当前位置信息以及当前姿态信息，确定当前目标帧图像在三维地图中的更新区域；

在所述更新区域相对应的原始图像的基础上叠加所述当前目标帧图像，以根据所有时段的视频流实现视频叠加；

所述目标帧数据包括当前目标帧图像以及与当前目标帧图像相关联的位置信息以及姿态信息；

所述所有帧数据是处理当前时段的视频流而确定的；

所述视频流是飞行器所搭载的航摄仪实时拍摄的视频数据。

根据本发明提供的一种视频叠加方法，所述分割当前时段的视频流，从所有帧数据中筛选出目标帧数据，包括：

分割当前时段的视频流，获取所述视频流相对应的所有帧数据；

遍历所有帧数据，根据每一帧数据的数据格式和/或数据长度，确定目标帧数据。

根据本发明提供的一种视频叠加方法，所述根据当前位置信息以及当前姿态信息，确定当前目标帧图像在三维地图中的更新区域，包括：

根据所述当前位置信息中的经度、纬度以及第一高程确定第一坐标信息；

根据所述当前位置信息中的经度、纬度以及第二高程确定第二坐标信息；

以所述第一坐标信息至所述第二坐标信息方向为第一轴，正北方向为第二轴，构建第一视图矩阵；

根据所述当前姿态信息旋转所述第一视图矩阵，确定第二视图矩阵；

根据所述第二视图矩阵与所述三维地图的地形，确定所述更新区域；

所述第二高程小于所述第一高程；

所述当前姿态信息包括偏航角信息、俯仰角信息、翻滚角信息。

根据本发明提供的一种视频叠加方法，所述根据所述第二视图矩阵与所述三维地图的地形，确定所述更新区域，包括：

根据所述第二视图矩阵以及航摄仪的视锥矩阵确定四条空间直线；