[发明专利]视频叠加方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种视频叠加方法，其特征在于，包括：

从所有帧数据中筛选出目标帧数据；

根据当前位置信息以及当前姿态信息，确定当前目标帧图像在三维地图中的更新区域；

在所述更新区域相对应的原始图像的基础上叠加所述当前目标帧图像，以根据所有时段的视频流实现视频叠加；

所述目标帧数据包括当前目标帧图像以及与当前目标帧图像相关联的位置信息以及姿态信息；

所述所有帧数据是处理当前时段的视频流而确定的；

所述视频流是飞行器所搭载的航摄仪实时拍摄的视频数据。

2.根据权利要求1所述的视频叠加方法，其特征在于，所述从所有帧数据中筛选出目标帧数据，包括：

分割当前时段的视频流，获取所述视频流相对应的所有帧数据；

遍历所有帧数据，根据每一帧数据的数据格式和/或数据长度，确定目标帧数据。

3.根据权利要求1所述的视频叠加方法，其特征在于，所述根据当前位置信息以及当前姿态信息，确定当前目标帧图像在三维地图中的更新区域，包括：

根据所述当前位置信息中的经度、纬度以及第一高程确定第一坐标信息；

根据所述当前位置信息中的经度、纬度以及第二高程确定第二坐标信息；

以所述第一坐标信息至所述第二坐标信息方向为第一轴，正北方向为第二轴，构建第一视图矩阵；

根据所述当前姿态信息旋转所述第一视图矩阵，确定第二视图矩阵；

根据所述第二视图矩阵与所述三维地图的地形，确定所述更新区域；

所述第二高程小于所述第一高程；

所述当前姿态信息包括偏航角信息、俯仰角信息、翻滚角信息。

4.根据权利要求3所述的视频叠加方法，其特征在于，所述根据所述第二视图矩阵与所述三维地图的地形，确定所述更新区域，包括：

根据所述第二视图矩阵以及航摄仪的视锥矩阵确定四条空间直线；

根据所述四条空间直线与所述三维地图的地形的交集，确定所述更新区域；

每条所述空间直线经过所述第二视图矩阵的顶点以及所述航摄仪的视锥矩阵的顶点。

5.根据权利要求1所述的视频叠加方法，其特征在于，所述根据所有时段的视频流实现视频叠加，还包括：

根据飞行器的飞行路径，顺序获取与所述飞行路径相对应的每一视频流；

顺序处理每一视频流，以确定每一视频流相对应的原始图像以及待叠加帧图像；

顺序在每一原始图像的基础上叠加所述待叠加帧图像。

6.根据权利要求1所述的视频叠加方法，其特征在于，在分割当前时段的视频流，从所有帧数据中筛选出目标帧数据之前，包括：

根据低延迟链路获取当前时段的视频流；

所述视频流至少包括实时采集的视频信息以及间隔预设时间写入的位置信息以及姿态信息。

7.根据权利要求1所述的视频叠加方法，其特征在于，在从所有帧数据中筛选出目标帧数据之后，还包括：

校验所述目标帧数据；

在校验所述目标帧数据为正常状态下，根据所述目标帧数据，确定当前目标帧图像以及与当前目标帧图像相关联的位置信息以及姿态信息。

8.一种视频叠加装置，其特征在于，包括：

处理模块：从所有帧数据中筛选出目标帧数据；

确定模块：用于根据当前位置信息以及当前姿态信息，确定当前目标帧图像在三维地图中的更新区域；

叠加模块：用于在所述更新区域相对应的原始图像的基础上叠加所述当前目标帧图像，以根据所有时段的视频流实现视频叠加。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的视频叠加方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的视频叠加方法。