[发明专利]一种低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法

说明书

本发明公开了一种低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法，其包括以下步骤：自动驾驶车辆发现复杂场景，并向云端自动驾驶管理系统上报复杂场景信息；云端自动驾驶管理系统根据上报的复杂场景信息，计算优先级与可分配的哨兵车辆，并且按照优先级分配哨兵车辆；执行哨兵任务的车辆，到达指定地点之后，只启动传感器相关模块，关闭车端其他无关计算，并与云端自动驾驶管理系统通讯，创建身份校验密钥与通信协议，开启哨兵模式；其他正常行驶的自动驾驶车辆，在到达复杂场景的时候，选择是否使用哨兵车辆提供的分布式视野增强服务，进行视野增强；哨兵模式解除后，哨兵车辆返程。本发明能优化自动驾驶效果，且不增加硬件和部署成本。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法。

背景技术

近几年来，自动驾驶技术发展迅速，其中最为代表性的技术为单车智能技术，通俗来说就是一辆自动驾驶车辆上安装各种各类的传感器设备，并且通过车载的计算单元对周边障碍物以及道路情况进行感知，同时通过车载的计算单元，计算可行的决策规划结果，从而达到自动驾驶的目的。

除此之外，自动驾驶业内也开始尝试在示范性的道路上构建固定的v2x设备模块，以补足单车车载硬件能力的不足。目前各个自动驾驶公司都在尝试解决自动驾驶传感器以及算力瓶颈与场景复杂度的矛盾，业内不断在尝试通过开发高性能芯片提高单车的性能，或是通过加装固定的v2x设备来补足。同样，本发明也将给出一套分布式视野增强系统，来解决自动驾驶单车传感器能力不足与场景复杂度之间的矛盾。

现有的技术方案，基本有两种思路，一种是通过不断提升单车车载传感器的数量与能力来解决复杂场景的感知需求；另外一种方案就是通过建设固定v2x传感器设备辅助自动驾驶单车系统感知周边场景，对其进行传感器能力的补足。

自动驾驶路况的复杂程度是一个长期需要解决的问题，而且在车辆进行自动驾驶的时候，场景一直处在变化的过程当中，对传感器能力的需求是随着场景复杂程度的变化而变化。当前单车的传感器基础，考虑到成本、电池、续航等问题，能力上很难能够覆盖复杂场景。

现有技术方案中，第一种单车车载芯片传感器的方案，自动驾驶车辆出厂后，单车车载芯片与传感器为了提升传感器能力，需要对硬件软件进行升级或者更换，维护等成本与代价较高；第二种使用v2x技术补足传感器能力的方案，目前只能在固定场景下进行安装，安装成本与区域非常固定，且成本非常高，为了不影响正常交通，安装的位置通常较高，维护的成本与代价也非常高。

发明内容

本发明的目的在于针对背景技术中所述的现有技术中自动驾驶单车传感器能力不足，而现有的解决方案会增加场景复杂度，导致部署成本、维护成本升高等问题，提供一种低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种低速自动驾驶车辆分布式视野增强方法，其包括以下步骤：

S1、复杂场景的发现：正常行驶的所有自动驾驶车辆均有对复杂场景的发现能力，若是自动驾驶车辆在某特定环境下无法通行、通行困难或者云端自动驾驶管理系统评判需要更丰富的传感器视野介入的情况，均视为需要外力协助的复杂场景；

S2、复杂场景上报：发现复杂场景的自动驾驶车辆主动向云端自动驾驶管理系统上报复杂场景信息；

S3、哨兵分配：云端自动驾驶管理系统根据上报上来的复杂场景信息，计算优先级与可分配的哨兵车辆，并且按照优先级分配哨兵车辆；

S4、哨兵模式：执行哨兵任务的车辆，到达指定地点之后，只启动传感器相关模块，关闭车端其他无关计算，并与云端自动驾驶管理系统通讯，创建身份校验密钥与通信协议，开启哨兵模式，若干个哨兵车辆与云端自动驾驶管理系统组成分布式视野增强网络；