[发明专利]一种低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景的方法

说明书

本发明涉及一种低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景的方法，其包括以下步骤：复杂场景的发现和上报；云端自动驾驶管理系统根据上报上来的复杂场景数据，计算优先级，并按照优先级分配合理的组队车辆，指定主车，其他要组队的车辆定为从车，从车到达指定地点之后，关闭车端无关计算，只启动任务处理相关模块和结果共享模块；若无可组队车辆，主车持续等待；若有可组队车辆，主车与从车之间完成身份的校验后，主车负责分配所有组队车辆的计算任务，从车除了提供能力共享外，同时也会分享所有计算结果，利用主车和从车的计算能力，组队的车辆顺利通过复杂场景。本发明通过组队，不增加软硬件成本的同时，能使自动驾驶车辆通过复杂场景。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景的方法。

背景技术

近几年来，自动驾驶技术发展迅速，其中最为代表性的技术为单车智能技术，通俗来说就是一辆自动驾驶车辆上安装各种各类的传感器设备，并且通过车载的计算单元对周边障碍物以及道路情况进行感知，同时通过车载的计算单元，计算可行的决策规划结果，从而达到自动驾驶的目的。

自动驾驶路况的复杂程度是一个长期需要解决的问题，而且在车辆进行自动驾驶的时候，场景一直处在变化的过程当中，对算力的需求是随着场景复杂程度的变化而变化。当前单车的能力基础，考虑到成本、电池、续航等问题，很难顺利的通过复杂场景。

目前各个自动驾驶公司都在尝试解决自动驾驶传感器以及算力瓶颈与场景复杂度的矛盾，现有技术中，基本上采用两种思路来解决上述的问题，一种是通过不断提升单车车载芯片的能力以及增加传感器的数量与种类来解决复杂场景处理的算力需求，业内不断在尝试通过开发高性能芯片提高单车的性能；另外一种方案就是通过建设固定v2x设备，通过额外的路侧传感器与额外的云端计算能力，辅助自动驾驶单车系统，对其进行整车能力的补足。

对于第一种方案，自动驾驶车辆出厂后，单车车载芯片与传感器为了提升车端算力与传感器能力，需要对硬件软件进行升级或者更换，维护等成本与代价较高；对于第二种方案，使用v2x技术补足传感器能力与算力的方案，目前只能在固定场景下进行安装，安装成本与区域非常固定，且成本非常高，为了不影响正常交通，安装的位置通常较高，维护的成本与代价也非常高。除了成本以外，网络延时也是一个较大的影响因素，若延时较大，则自动驾驶车辆的实时性无法保障。

发明内容

本发明的目的在于针对背景技术中所述的现有技术中自动驾驶单车的传感资源和算力资源有限，因而为了增强自动驾驶车的单车能力，采用提升单车车载芯片和传感器性能的方法会增加软硬件的成本，而采用v2x技术补足传感器能力与算力的方案，成本非常高，而且存在网络延时等问题，提供一种低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景的方法。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种低速自动驾驶车辆组队通过复杂场景的方法，其包括以下步骤：

S1、复杂场景的发现：正常行驶的所有自动驾驶车辆均有对复杂场景的发现能力，若是自动驾驶车辆在某特定环境下无法通行、通行困难或者云端自动驾驶管理系统评判需要更丰富的传感器视野介入的情况，均视为需要外力协助的复杂场景；

S2、复杂场景上报：发现复杂场景的自动驾驶车辆主动向云端自动驾驶管理系统上报复杂场景信息；

S3、云端自动驾驶管理系统根据上报上来的复杂场景数据，计算优先级，并按照优先级分配合理的组队车辆；

S4、指定主车：由云端自动驾驶管理系统从复杂场景上报且需要组队的车辆中选出主车，选出的主车与云端自动驾驶管理系统协商，创建身份校验密钥与通信协议；

S5、从车：除了主车外，其他要组队的车辆定为从车，从车到达指定地点之后，会关闭车端其他无关计算，只启动任务处理相关模块和结果共享模块，并且会与云端自动驾驶管理系统协商，创建身份校验密钥与通信协议；