[发明专利]具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人

说明书

本发明公开了一种具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人，包括壳体、机架、旋翼组件和机械臂，所述壳体包括球冠和转壳，所述转壳包括第一壳和所述第二壳，所述球冠包括第一冠和第二冠；所述机架设于所述转壳的内腔，所述球冠设于所述机架；所述旋翼组件设于所述机架，所述旋翼组件包括基臂、折叠臂、倾转臂和旋翼，所述倾转臂相对于所述折叠臂可转动以调整所述旋翼的旋向；所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂具有操作形态和收缩形态，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂。本发明实施例的具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人。

背景技术

具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人的球形外壳能够使其在任务执行过程中不发生倾覆的同时快速稳定运动，球形密闭空间能够保护内部机构不受各种复杂地形与路况的干扰破坏，球体运动过程中与地面为点接触，具有较小的运动阻力。相关技术中的具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人不能在移动的同时对外操作作业，工作效率不高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人，该具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。

本发明实施例的具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人包括壳体，所述壳体包括球冠和转壳，所述转壳包括第一壳和所述第二壳，所述转壳具有第一形态和第二形态，在所述第一形态，所述第一壳和所述第二壳分离以适于机器人飞行，在所述第二形态，所述第一壳和所述第二壳闭合以适于机器人滚动，所述球冠包括第一冠和第二冠，所述转壳位于所述第一冠和所述第二冠之间，且所述第一冠与所述第一壳可接合和分离，所述第二冠与所述第二壳可接合和分离；机架，所述机架设于所述转壳的内腔且所述转壳相对于所述机架可绕第一方向转动，所述第一壳和所述第二壳中的至少一个相对于所述机架可沿第一方向移动以使所述转壳在所述第一形态和所述第二形态之间切换，所述球冠设于所述机架；旋翼组件，所述旋翼组件设于所述机架且具有折叠形态和飞行形态，所述旋翼组件包括基臂、折叠臂、倾转臂和旋翼，所述基臂设于所述机架，所述折叠臂的一端与所述基臂可转动地连接，所述倾转臂连接在所述旋翼和所述折叠臂之间，在所述折叠形态，所述折叠臂、所述倾转臂和所述旋翼收纳于所述壳体内以使所述壳体可滚动，在所述飞行形态，所述倾转臂和所述旋翼伸展至所述壳体外侧以适于驱动机器人飞行，所述倾转臂相对于所述折叠臂可转动以调整所述旋翼的旋向；机械臂，所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂具有操作形态和收缩形态，在所述操作形态，所述球冠与所述转壳分离以使所述机械臂可伸出所述壳体的外侧，在所述收缩形态，所述球冠与所述转壳闭合以使所述机械臂可收纳于所述壳体内，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂设于所述第一冠和所述第一壳之间，所述第二机械臂设于所述第二冠和所述第二壳之间。

本发明实施例的具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人具有能够在运动的同时对外进行操作的优点。

在一些实施例中，所述旋翼组件包括倾转电机，所述倾转电机的一端与所述折叠臂背离所述的一端相连，倾转电机的另一端与倾转臂相连以驱动倾转臂相对于折叠臂转动。

在一些实施例中，所述折叠臂靠近所述倾转臂的一端设有第一支座，所述倾转臂靠近所述折叠臂的一端设有第二支座，所述倾转电机包括第一部和第二部，所述第二部转动配合于所述第一部，所述第一部与所述第一支座相连，所述第二部与所述第二支座相连，所述第二部具有通孔，所述通孔中设有芯轴，所述芯轴贯穿所述第一支座和所述第二支座以提高所述折叠臂和所述倾转臂之间的径向承载力。