[发明专利]具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人

权利要求书

1.一种具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体包括球冠和转壳，所述转壳包括第一壳和第二壳，所述转壳具有第一形态和第二形态，在所述第一形态，所述第一壳和所述第二壳分离以适于机器人飞行，在所述第二形态，所述第一壳和所述第二壳闭合以适于机器人滚动，所述球冠包括第一冠和第二冠，所述转壳位于所述第一冠和所述第二冠之间，且所述第一冠与所述第一壳可接合和分离，所述第二冠与所述第二壳可接合和分离；

机架，所述机架设于所述转壳的内腔且所述转壳相对于所述机架可绕第一方向转动，所述第一壳和所述第二壳中的至少一个相对于所述机架可沿第一方向移动以使所述转壳在所述第一形态和所述第二形态之间切换，所述球冠设于所述机架；

旋翼组件，所述旋翼组件设于所述机架且具有折叠形态和飞行形态，所述旋翼组件包括基臂、折叠臂、倾转臂和旋翼，所述基臂设于所述机架，所述折叠臂的一端与所述基臂可转动地连接，所述倾转臂连接在所述旋翼和所述折叠臂之间，在所述折叠形态，所述折叠臂、所述倾转臂和所述旋翼收纳于所述壳体内以使所述壳体可滚动，在所述飞行形态，所述倾转臂和所述旋翼伸展至所述壳体外侧以适于驱动机器人飞行，所述倾转臂相对于所述折叠臂可转动以调整所述旋翼的旋向；

机械臂，所述机械臂设于所述机架并位于所述转壳和所述球冠之间，所述机械臂具有操作形态和收缩形态，在所述操作形态，所述球冠与所述转壳分离以使所述机械臂可伸出所述壳体的外侧，在所述收缩形态，所述球冠与所述转壳闭合以使所述机械臂可收纳于所述壳体内，所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂设于所述第一冠和所述第一壳之间，所述第二机械臂设于所述第二冠和所述第二壳之间。

2.根据权利要求1所述的具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人，其特征在于，所述旋翼组件包括倾转电机，所述倾转电机的一端与所述折叠臂背离所述的一端相连，倾转电机的另一端与倾转臂相连以驱动倾转臂相对于折叠臂转动。

3.根据权利要求2所述的具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人，其特征在于，所述折叠臂靠近所述倾转臂的一端设有第一支座，所述倾转臂靠近所述折叠臂的一端设有第二支座，所述倾转电机包括第一部和第二部，所述第二部转动配合于所述第一部，所述第一部与所述第一支座相连，所述第二部与所述第二支座相连，所述第二部具有通孔，所述通孔中设有芯轴，所述芯轴贯穿所述第一支座和所述第二支座以提高所述折叠臂和所述倾转臂之间的径向承载力。

4.根据权利要求3所述的具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人，其特征在于，所述旋翼位于所述倾转臂远离所述折叠臂的一端，所述旋翼包括多个旋臂和飞行电机，所述飞行电机与多个所述旋臂相连以适于驱动所述旋臂转动产生升力，在所述飞行形态，多个所述旋臂沿所述飞行电机的周向均匀间隔布置以使所述旋翼组件在转动时保持动平衡，在所述折叠形态，多个所述旋臂沿着所述折叠臂的长度方向延伸以供所述旋翼组件收纳入所述壳体中。

5.根据权利要求4所述的具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人，其特征在于，多个所述旋臂包括第一翼和第二翼，所述飞行电机的输出轴的一端设有折叠器，所述折叠器包括第一驱动和第二驱动，所述第一驱动的转轴与所述飞行电机的转轴平行布置，所述第二驱动的转轴与所述飞行电机的转轴平行布置，所述第一驱动和所述第二驱动沿所述飞行电机的转轴对称布置，所述第一驱动与所述第一翼相连，所述第二驱动与所述第二翼相连。

6.根据权利要求5所述的具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人，其特征在于，所述旋翼组件包括驱动器，所述驱动器的一端与所述基臂可转动地连接，所述驱动器的另一端与所述折叠臂可转动地相连，所述驱动器的长度可调以驱动所述旋翼组件在所述飞行形态和所述折叠形态间切换。

7.根据权利要求6所述的具备对外操作功能的旋翼角度可调的两栖机器人，其特征在于，所述旋翼组件包括第一旋翼组件和第二旋翼组件，所述第一旋翼组件和所述第二旋翼组件沿所述机架的宽度方向对称布置。