[发明专利]扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及智能机器人的技术领域，并公开了一种扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。采用本发明能够实现提高扫地机初始化IMU的激光建图精度及整体效果。

技术领域

本发明涉及智能机器人的技术领域，尤其涉及一种扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技技术的不断发展以及人们的生活水平的不断提高，扫地机的应用越来越广泛。同时，用户对扫地机初始化IMU（Inertial measurement unit，惯性测量单元）进行激光建图的精度和效果提出了更高的要求。

然而，如果扫地机的控制中枢设置的初始化平面为斜面时，将导致扫地机在实际运行平面上的轨迹与激光建图中的轨迹不一致，从而导致激光建图误差较大且整体效果也非常差。

综上，如何判定扫地机是否处于斜面上初始化IMU参数，是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在实现准确的判定扫地机是否在斜面上进行初始化，进而提高扫地机初始化IMU后进行激光建图的精度及效果。

为实现上述目的，本发明提供一种扫地机IMU初始化的判定方法，所述扫地机IMU初始化的判定方法的步骤，包括：

在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；

若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；

判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机IMU初始化的判定装置，本发明扫地机IMU初始化的判定装置包括：

判断模块，用于在扫地机处于运行模式时，则判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成；

获取模块，用于若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；

确定模块，用于判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行。

可选地，所述在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤，包括：

在扫地机处于运行模式时，检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值；

若所述次数超过所述预设次数阈值，则确定所述扫地机初始化IMU参数的操作失败；

若所述次数未超过所述预设次数阈值，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并判断所述扫地机初始化所述IMU参数的操作是否完成。

可选地，所述检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值的步骤之前，所述方法包括：

检测所述扫地机是否处于回充座上；

在确定所述扫地机处于回充座上时，控制所述扫地机执行下回充座后停机的操作。

可选地，在所述根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行的步骤之后，所述方法包括：