[发明专利]扫地机IMU初始化的判定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，所述扫地机IMU初始化的判定方法包括：

在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成，其中，所述IMU参数包括量程，数据更新频率、滤波和带宽；

若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；

判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行，其中，所述初始化IMU参数的操作为控制所述扫地机将所述IMU参数的变量赋为默认值的操作；

在确定所述初始化IMU参数的操作在斜面上执行时，控制所述扫地机移动预设距离并执行初始化IMU参数的操作；

重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。

2.如权利要求1所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，所述在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤，包括：

在扫地机处于运行模式时，检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值；

若所述次数超过所述预设次数阈值，则确定所述扫地机初始化IMU参数的操作失败；

若所述次数未超过所述预设次数阈值，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并判断所述扫地机初始化所述IMU参数的操作是否完成。

3.如权利要求2所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，所述检测所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作的次数是否超过预设次数阈值的步骤之前，所述方法包括：

检测所述扫地机是否处于回充座上；

当确定所述扫地机处于回充座上时，控制所述扫地机离开所述回充座；

在确定所述扫地机离开所述回充座后，控制所述扫地机不再移动。

4.如权利要求1所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，在所述根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行的步骤之后，所述方法还包括：

在确定所述初始化IMU参数的操作不在斜面上执行时，则确定所述扫地机初始化IMU参数的操作成功。

5.如权利要求1所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，在所述在扫地机处于运行模式时，判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤之前，所述方法还包括：

确定所述扫地机是否处于运行模式；

若所述扫地机不处于运行模式，则确定所述扫地机进入等待模式；

在所述扫地机从所述等待模式进入所述运行模式时，重新执行确定所述扫地机是否处于运行模式的步骤。

6.如权利要求1所述的扫地机IMU初始化的判定方法，其特征在于，在所述判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤之后，所述方法还包括：

若否，则控制所述扫地机执行所述初始化IMU参数的操作，并重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。

7.一种扫地机IMU初始化的判定装置，其特征在于，所述扫地机IMU初始化的判定装置，包括：

判断模块，用于在扫地机处于运行模式时，则判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成，其中，所述IMU参数包括量程，数据更新频率、滤波和带宽；

获取模块，用于若是，则控制所述扫地机进行旋转操作得到俯仰角和横滚角；

确定模块，用于判断所述俯仰角和所述横滚角是否大于预设阈值得到判断结果，并根据所述判断结果确定所述初始化IMU参数的操作是否在斜面上执行，其中，所述初始化IMU参数的操作为控制所述扫地机将所述IMU参数的变量赋为默认值的操作；

所述确定模块，还用于在确定所述初始化IMU参数的操作在斜面上执行时，控制所述扫地机移动预设距离并执行初始化IMU参数的操作；

所述确定模块，还用于重新执行判断所述扫地机执行初始化IMU参数的操作是否完成的步骤。