[发明专利]一种清洁设备的控制方法、装置和清洁设备

权利要求书

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取地刷在地面上连续移动的轨迹，所述轨迹包括多个转向节点，每个转向节点为反向移动地刷的转折点；

以所述轨迹的起点为第一转向节点，计算所述地刷从第一转向节点移动至第二转向节点的第一清扫面积，以及从第三转向节点移动至第四转向节点的第二清扫面积，并将所述第四转向节点作为新的第一转向节点；

计算所述第一清扫面积和所述第二清扫面积的重合面积；

计算所述重合面积占所述第一清扫面积的比例；

将所述比例与预设的比例阈值进行比较，并基于比较的结果自动调节清洁设备的工作状态。

2.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，还包括：

实时检测清洁设备工作时地刷与地面的接触状态，其中，所述接触状态包括离地状态和触地状态；

在所述地刷处于离地状态的情况下，停止执行清洁设备的控制方法；

在所述地刷处于触地状态的情况下，判断地刷是否为离地后再触地：若是，重新确定地刷移动的轨迹起点，并执行清洁设备的控制方法；若否，继续执行所述清洁设备的控制方法。

3.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，获取地刷在地面上连续移动的轨迹，包括：

以地刷移动的轨迹的起点为原点，建立坐标系；

获取地刷在地面移动的方位、角速度和里程；

基于所述方位，确定所述地刷移动的轨迹的转向节点；

基于所述角速度和里程，计算所述转向节点的坐标；

基于转向节点的坐标，生成地刷沿转向节点直线移动的轨迹。

4.根据权利要求3所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，计算所述地刷从第一转向节点移动至第二转向节点的第一清扫面积，包括：

获取第一转向节点和第二转向节点的坐标；

基于地刷的形状，计算地刷从所述第一转向节点平移至所述第二转向节点的平面面积，并将其作为第一清扫面积。

5.根据权利要求4所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，计算所述地刷从第三转向节点移动至第四转向节点的第二清扫面积，包括：

获取第三转向节点和第四转向节点的坐标；

基于地刷的形状，计算所述地刷从所述第三转向节点平移至所述第四转向节点的平面面积，并将其作为第二清扫面积。

6.根据权利要求5所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，计算所述第一清扫面积和所述第二清扫面积的重合面积，包括：

计算所述第一清扫面积和所述第二清扫面积各自所在形状的所有顶点坐标；

基于所述顶点坐标，确定所述第一清扫面积和所述第二清扫面积的重合面积。

7.根据权利要求1-6任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述工作状态包括清洁设备中电机的功率档位、转速档位或/和清洁设备中喷液阀门的喷液量档位；

基于比较的结果自动调节清洁设备的工作状态，包括：

在所述比例大于或等于第一比例阈值的情况下，将清洁设备中电机的功率档位、转速档位或/和清洁设备的喷液量档位升高一档；

在所述比例小于或等于第二比例阈值的情况下，将清洁设备中电机的功率档位、转速档位或/和清洁设备的喷液量档位降低一档；

在所述比例小于第一比例阈值且大于第二比例阈值的情况下，保持清洁设备中电机的功率档位、转速档位或/和清洁设备的喷液量档位不变；

其中，所述第一比例阈值大于所述第二比例阈值。

8.根据权利要求7所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述第一比例阈值为50％-80％，所述第二比例阈值为20％-45％。