[发明专利]一种数据标注方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据标注方法，其特征在于，包括：

获取采集的道路视频数据中各个待标注视频帧；

针对每个所述待标注视频帧，基于行驶装置上的采集设备采集所述待标注视频帧时的目标位姿信息，确定所述待标注视频帧对应的坐标系转换矩阵；其中，所述坐标系转换矩阵表示所述行驶装置所处的三维空间匹配的世界坐标系、和所述待标注视频帧的像素坐标系之间的转换关系；

基于所述目标位姿信息，从目标地图中确定在所述待标注视频帧中存在投影信息的候选交通灯；并基于所述坐标系转换矩阵、所述候选交通灯在所述世界坐标系下的位置信息、以及所述候选交通灯的转向类型，确定所述待标注视频帧的标注数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述坐标系转换矩阵、所述候选交通灯在所述世界坐标系下的位置信息、以及所述候选交通灯的转向类型，确定所述待标注视频帧的标注数据，包括：

利用所述坐标系转换矩阵，将所述候选交通灯在所述世界坐标系的位置信息转换至所述像素坐标系，得到所述候选交通灯在所述待标注视频帧上的标注位置；

基于所述候选交通灯的转向类型，确定所述标注位置的标注转向；并确定所述标注转向的标注颜色；

将所述标注位置、所述标注转向、所述标注颜色中的至少一种，确定为所述待标注视频帧的标注数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据下述步骤确定每个待标注视频帧中标注转向的标注颜色：

从所述道路视频数据的各个待标注视频帧中，确定至少一个关键视频帧；其中，所述关键视频帧包括以下至少一种：所述道路视频数据中第一个待标注视频帧；在包括同一交通灯的相邻两帧待标注视频帧中、该交通灯的交通灯颜色不一致时，相邻两帧待标注视频帧的后一待标注视频帧；相邻两帧待标注视频帧包括的交通灯属性信息不一致时，相邻两帧待标注视频帧的后一待标注视频帧；所述交通灯属性信息包括交通灯数量和/或类型；

基于接收到的颜色信息，确定所述至少一个关键视频帧中所述标注转向的标注颜色；

针对所述道路视频数据的各个待标注视频帧中、除所述关键视频帧之外的每个其他视频帧，基于与该其他视频帧匹配的关键视频帧中所述标注转向的标注颜色，确定该其他视频帧中所述标注转向的标注颜色；其中，与该其他视频帧匹配的关键视频帧为：采集时间位于该其他视频帧之前、且与该其他视频帧之间的采集时间偏差最小的关键视频帧。

4.根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位姿信息，从目标地图中确定在所述待标注视频帧中存在投影信息的候选交通灯，包括：

基于所述目标位姿信息指示的位置信息，确定采集设备采集所述待标注视频帧时的采集区域范围；

基于所述采集区域范围、和所述目标地图中包括的各个交通灯的位置信息，确定位于所述采集区域范围内的至少一个中间交通灯；

基于所述行驶装置的目标位姿信息指示的朝向信息，从所述至少一个中间交通灯中，确定在所述待标注视频帧中存在投影信息的候选交通灯。

5.根据权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，所述获取采集的道路视频数据中各个待标注视频帧，包括：

获取道路视频数据；

对所述道路视频数据进行抽帧处理，得到所述道路视频数据中包括的各个原始视频帧；

根据所述道路视频数据对应的时间文件，确定每个所述原始视频帧对应的时间戳；其中，所述时间文件包括各个原始视频帧、与采集所述原始视频帧时的采集时间之间的映射关系；

将各个具有时间戳的原始视频帧，确定为待标注视频帧。

6.根据权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，所述基于行驶装置上的采集设备采集所述待标注视频帧时的目标位姿信息，确定所述待标注视频帧对应的坐标系转换矩阵，包括：

基于所述目标位姿信息，确定第一坐标系转换矩阵；其中，所述第一坐标系转换矩阵用于表示所述世界坐标系与所述行驶装置上惯性测量系统的惯导坐标系之间的转换关系；

基于所述第一坐标系转换矩阵、和预设的第二坐标系转换矩阵，确定所述待标注视频帧对应的坐标系转换矩阵；其中，所述第二坐标系转换矩阵用于表示所述惯导坐标系与所述待标注视频帧的像素坐标系之间的转换关系。