[发明专利]一种机械臂及其夹持器

说明书

本申请公开了一种机械臂及其夹持器。夹持器包括依次连接的底座、第一安装基体、第二安装基体和第一连杆机构；底座与第一安装基体之间、第一、二安装基体之间均设有配合连接部；一个配合连接部为直线滑动组件，另一配合连接部为伸缩杆组；伸缩杆组包括多个并联的伸缩杆；第一连杆机构包括多个依次连接、可伸直和翻折的杆体，多个杆体在翻折时形成用于围绕且夹紧线缆的夹线间隙。第一连杆机构可以利用其伸直和翻折功能在密集的线缆丛中掏线，也可以实现“先抓取后夹紧”，有利于快速准确地夹紧线缆，还可以提高对线缆的夹持效果；直线滑动组件和伸缩杆组则有利于灵活、准确地调整第一连杆机构的动作姿态，满足该夹持器对线缆的多种作业要求。

技术领域

本申请涉及带电作业领域，尤其涉及一种夹持器。还涉及一种机械臂，包括前述夹持器。

背景技术

带电作业机械臂可以代替人工完成高压带电作业的任务，从而保证工作人员的安全。

以线缆和线夹的连接作业为例，带电作业机械臂利用相关夹具可抓取并移动线缆，令线缆卡入线夹。目前，带电作业机械臂往往采用具有多指的可开合夹具来夹持线缆，前述可开合夹具中，多指的运动形式可以看作是多侧相向并拢，因此，采用这种可开合夹具夹持线缆时，往往需要比较大的作业空间，导致无法在线束密集区域展开夹线作业，而且对线缆的夹持效果受指的数量和各个指的运动精度的影响较大，往往难以稳定有效地固定线缆。

发明内容

本申请的目的是提供一种夹持器，可实现先抓后夹的连续动作，能够对线缆的周向多处进行有效夹持，改善夹持效果。本申请的另一目的是提供一种机械臂，包括前述夹持器。

为实现上述目的，本申请提供一种夹持器，包括依次连接的底座、第一安装基体、第二安装基体和第一连杆机构；底座与第一安装基体之间、第一安装基体与第二安装基体之间均设有配合连接部；其中一个配合连接部为直线滑动组件，另一配合连接部为伸缩杆组；伸缩杆组包括多个并联的伸缩杆；第一连杆机构包括多个依次连接的可伸直和翻折的杆体，多个杆体在翻折时形成用于围绕且夹紧线缆的夹线间隙。

在一些实施例中，全部杆体包括三个依次连接且相邻、用于在翻折时形成夹线间隙的夹线杆。

在一些实施例中，至少两个夹线杆设有压线件；任一压线件具有扁平夹持面，三个夹线杆以且仅以扁平夹持面接触线缆。

在一些实施例中，任一压线件为弹性绝缘件。

在一些实施例中，第一连杆机构包括固定杆、铰接杆I、铰接杆II、铰接杆III、铰接杆IV和弯杆；

固定杆、铰接杆I和铰接杆III三者均包括沿各自的杆长方向间隔分布的连接点I、连接点II和连接点III；固定杆、铰接杆I和铰接杆III三者中任意一者的连接点I、连接点II和连接点III不共线；

铰接杆II和铰接杆IV均包括位于各自的杆长方向的两端的连接点I和连接点II；

弯杆具有位于拐角的连接点I和位于其中一个杆端的连接点II；

固定杆通过其连接点I固定连接于第二安装基体，固定杆的连接点II铰接于铰接杆III的连接杆I，固定杆的连接点III铰接于铰接杆IV的连接点I；铰接杆I的连接点I铰接于固定杆的连接点I，铰接杆I的连接点II铰接于铰接杆II的连接点I；铰接杆II的连接点II铰接于铰接杆III的连接点II；铰接杆III的连接点III铰接于弯杆的连接点I；铰接杆IV的连接点II铰接于弯杆的连接点II。

在一些实施例中，直线滑动组件包括滑轨和装配于滑轨的滑块；滑轨的长度方向平行于夹线间隙的延伸方向。

在一些实施例中，设有伸缩杆组的配合连接部包括第一圆形安装面和第二圆形安装面；任一伸缩杆沿伸缩方向的两端分别固定于第一圆形安装面的周向边缘和第二圆形安装面的周向边缘，全部伸缩杆在第一圆形安装面和第二圆形安装面之间均匀环布。