[发明专利]一种无信号交叉口混合交通通行控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种无信号交叉口混合交通通行控制方法，其特征在于，包括：

获取第一行车道上初始区的车辆的第一行驶状态，以及与第一行车道相交的第二行车道上初始区的车辆的第二行驶状态，其中，所述初始区为位于第一行车道和第二行车道靠近交叉口的路侧单元的最小检测覆盖区域；

根据所述第一行驶状态和第二行驶状态，确定期望冲突位置、期望冲突车辆类型以及期望冲突发生时间；

根据所述期望冲突的车辆类型，确定期望发生冲突的第一车辆和第二车辆的行驶优先级；

根据所述行驶优先级和冲突发生的时间，对第一车辆和/或第二车辆的行驶速度进行优化。

2.根据权利要求1所述的无信号交叉口混合交通通行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶状态和第二行驶状态，确定所述冲突位置，包括：

将冲突区划分为多个冲突子区域，其中，所述冲突区为第一行车道和第二行车道的交汇区；

根据所述第一行驶状态和第二行驶状态，预判期望冲突的第一车辆和第二车辆，并确定所述第一车辆和第二车辆的车速以及期望冲突的冲撞类型；

根据所述第一车辆和第二车辆的车速和所述冲撞类型，确定所述冲突位置所在的冲突子区域。

3.根据权利要求1所述的无信号交叉口混合交通通行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶状态和第二行驶状态，确定冲突发生的时间，包括：

分别获取所述第一车辆和第二车辆从初始区到达初始区与冲突区交界处的第一时间和第二时间；

分别获取所述第一车辆和第二车辆从初始区与冲突区交界处到达冲突位置的第三时间和第四时间；

根据所述第一时间和第三时间确定所述第一车辆到达冲突位置的第一冲突时间，根据所述第二时间和第三时间确定所述第二车辆到达冲突位置的第二冲突时间。

4.根据权利要求3所述的无信号交叉口混合交通通行控制方法，其特征在于，所述分别获取所述第一车辆和第二车辆从初始区到达初始区与冲突区交界处的第一时间和第二时间，包括：

分别获取第一车辆的第一行驶状态和第二车辆的第二行驶状态，以及第一车辆从初始区到达初始区与冲突区交界处的第一距离和第二车辆和初始区到达初始区与冲突区交界处的第二距离；

根据所述第一行驶状态和第一距离，确定所述第一时间；根据所述第二行驶状态和第二距离，确定所述第二时间。

5.根据权利要求4所述的无信号交叉口混合交通通行控制方法，其特征在于，所述分别获取所述第一车辆和第二车辆从初始区与冲突区交界处到达冲突位置的第三时间和第四时间，包括：

建立以交叉口的中心为原点直角坐标系，分别获取第一车辆的质心的第一分界线坐标和第一冲突位置坐标，以及第二车辆的质心的第二分界线坐标和第二冲突位置坐标；

根据所述第一行驶状态、第一时间、第一分界线坐标和第一冲突位置坐标，确定第三时间；

根据所述第二行驶状态、第二时间、第二分界线坐标和第二冲突位置坐标，确定第四时间。

6.根据权利要求4所述的无信号交叉口混合交通通行控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶优先级，对第一车辆和/或第二车辆的行驶速度进行优化，包括：

判断可能产生冲突的所述第一车辆和第二车辆的车辆类型；

若可能产生冲突的所述第一车辆和第二车辆的车辆类型为智能网联汽车和人工驾驶汽车，则确定人工驾驶汽车优先通过，对智能网联汽车进行减速操作；

若可能产生冲突的所述第一车辆和第二车辆的车辆类型均为智能网联汽车，则判断第一冲突时间和第二冲突时间的大小，选择第一冲突时间和/或第二冲突时间中时间短的第一车辆和/或第二车辆为优先通行车辆，并对非优先通行的车辆进行速度优化。

7.根据权利要求6所述的无信号交叉口混合交通通行控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶优先级，对第一车辆和/或第二车辆的行驶速度进行优化，还包括：

控制非优先通行的车辆按照优化后的速度行驶。