[发明专利]一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法及装置

说明书

本发明提供了一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法及装置，所述方法包括：S0、录入交通信号灯信息和限速信息；S1、判断是否接入交通信号灯信息，若是，执行步骤S2，若否，执行步骤S4；S2、路侧单元与控制单元建立通信连接，获取交通信号灯信息，转入S3；S3、基于交通信号灯当前状态，调整车速，返回S1；S4、基于限速信息当前状态，调整车速，返回S1。本发明通过V2X技术结合路侧单元以及车载单元完成对交通信号的提示，场景适应性强、数据更稳定。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，尤其是涉及一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法及装置。

背景技术

目前智能驾驶技术在相关技术以及配套设备完善的情况下，主要依靠智能车自身所携带的车载相机、激光雷达、毫米波雷达等车载传感器感知外部环境，但当交通标识被遮挡、模糊或复杂路况易混淆等特殊场景，车身传感器无法准确、快速感知环境信息，容易造成交通标识无法识别或识别错误等问题，进而造成智能驾驶系统无法有效快速判断实际交通状况造成交通违法行为以及交通事故，增加行车风险。目前的交通标识识别需要依靠激光雷达、车载相机对交通标识进行识别，并且针对特定的交通标识进行专门训练，包括但不限于交通信号灯、限速标识等。但该方法具有成本高、周期长且存在一定误识别率，而且在特殊场景中无法保证识别的有效性。

V2X是车联网的关键技术,重在实现车与外界的信息交互。V2X(Vehicle to X)即“车对外界”的无线信息交换技术，是“车对车（V2V）”信息交换技术和“车对基础设施（V2I）”信息交换技术等的统称。搭载V2X模块的车辆能够实时感知周围环境，为自动选择最佳行驶路线、避免交通事故等提供数据支撑。V2X是车联网的关键技术，真正意义上的车联网由网络平台、车辆和行驶环境三部分组成，三者缺一不可，并实现三部分之间的“互联互通”。其中，行驶环境包括道路信息、交通信号灯及其它交通基础设施、附近车辆、行人等与车辆行驶相关的外部环境。随着GPS、北斗等卫星导航技术、4G技术等车联网关键技术的成熟应用，车辆与网络平台、网络平台与行驶环境之间的信息“沟通”已经通畅，而V2X技术的成熟将重点解决车辆与行驶环境之间的信息交互问题。

中国专利名称：一种路况信息获取方法、交通标识牌及智能网联交通系统，专利号：CN 201910748768 .X，基于预设的高精度地图以及所述定位信息和实时交通路况信息生成用于指示车辆行驶的指示地图及驾驶提醒信息，预设高精度地图、定位信息等制作周期长、耗费成本高，且随着时间的迁移，环境会发生一定的变动，导致地图不再精确，后期维护成本高。

发明内容

针对以上问题，本发明提供了一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法及装置，本发明通过V2X技术结合路侧单元以及车载单元完成对交通信号的提示，场景适应性强、数据稳定，且不需要前期对特殊标识进行标定。

本申请采用的技术方案如下：

一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法，包括如下步骤：

S0、路侧单元录入交通信号灯信息和限速信息；

S1、车辆判断是否接入交通信号灯信息，若是，执行步骤S2，若否，执行步骤S4；

S2、路侧单元与控制单元建立通信连接，获取交通信号灯信息，转入S3；

S3、基于交通信号灯当前状态，调整车速，返回S1；所述调整车速时，车辆温和减速行驶距离计算方法为：

其中，V_SV为初始车速，单位m/s；t_svd为驾驶员反应时间，单位s；t_rbr为驾驶员制动响应时间，单位s；α₁为温和刹停减速度，单位m/s²；d_pre为预警安全距离，单位m；

S4、基于限速信息当前状态，调整车速，返回S1；所述调整车速时，车辆温和减速行驶距离计算方法为：