[发明专利]一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法及装置

权利要求书

1.一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法，其特征在于，包括如下步骤：

S0、路侧单元录入交通信号灯信息和限速信息；

S1、车辆判断是否接入交通信号灯信息，若是，执行步骤S2，若否，执行步骤S4；

S2、路侧单元与控制单元建立通信连接，获取交通信号灯信息，转入S3；

S3、基于交通信号灯当前状态，调整车速，返回S1；所述调整车速时，车辆温和减速行驶距离计算方法为：

其中，V_SV为初始车速，单位m/s；t_svd为驾驶员反应时间，单位s；t_rbr为驾驶员制动响应时间，单位s；α₁为温和刹停减速度，单位m/s²；d_pre为预警安全距离，单位m；

S4、基于限速信息当前状态，调整车速，返回S1；所述调整车速时，车辆温和减速行驶距离计算方法为：

其中，S_lim为车辆减速至限速所需距离，单位m；V_SV为初始车速，单位m/s；V_lim为交通标识最高限速，单位m/s；t_svd为驾驶员反应时间，单位s；t_rbr为驾驶员制动响应时间，单位s；α₁为温和刹停减速度，单位m/s²；d_pre为预警安全距离，单位m。

2.如权利要求1所述的基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法，其特征在于，步骤S3具体包括如下步骤：

S00、判断交通信号灯状态，若交通信号灯状态为红灯或黄灯，则自动控制车辆减小速度；若交通信号灯状态为绿灯，则执行步骤S01；

S01、判断绿灯是否处于倒计时状态，如果是，则执行步骤S02；如果否，则正常行驶；

S02、判断车辆以当前车速V_SV到达安全线的时间t_sv是否小于等于绿灯倒计时，如果是，则正常行驶；如果否，则自动控制车辆减小速度。

3.如权利要求2所述的基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法，其特征在于，步骤S02中采用测距碰撞算法TTC计算车辆到达安全线的时间，具体计算方法为：

其中，d_sv为车辆到达安全线的距离，单位m，V_SV为车辆当前车速，单位m/s。

4.如权利要求1所述的基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法，其特征在于，步骤S4具体包括如下步骤：

S10、判断当前车速V_SV是否大于交通标识的限速标识信息，如果是，则执行步骤S11；如果否，则正常行驶；

S11、提示驾驶员减速至交通标识最高限速V_lim。

5.如权利要求1所述的基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法，其特征在于，路侧单元通信范围大于预警安全距离，预警安全距离大于车辆减速距离。

6.如权利要求1所述的基于V2X的特殊场景交通标识感知提示方法，其特征在于，所述交通信号灯信息均为车辆当前所处车道行进方向的信号指示灯信息。

7.一种基于V2X的特殊场景交通标识感知提示装置，其特征在于，所述装置包括：

路侧单元RSU，用于发送交通信号装置发送的交通信号灯和限速标识信息；

车载单元OBU，用于接收交通信号装置发送的交通信号灯和限速标识信息；

报警单元，行车有风险时用于发出行车预警信息；

控制单元，用于控制车辆自动减速，通过结合车辆自身状态和交通信号灯或限速标志信息作出决策；

通信模块，用于传输信息。

8.如权利要求7所述的基于V2X的特殊场景交通标识感知提示装置，其特征在于，V2X技术为车辆与外部设备通信技术，车辆与路侧单元通信为V2I；车辆通过V2I技术与路侧单元通信获取交通信号灯和交通限速标志牌信息；若车辆正常行驶中有突发行人闯入驾驶轨道，车辆通过V2P技术利用车辆相机、雷达获取目标信息。